介绍了多种水下机器人,包括结构、应用领域、特点等
2023-07-04 07:30:37 1.41MB 水下机器人概述
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Dubins path planning codes for robots with initial velocity with or without workloads balancing. 机器人的运动具有局限性,它的转向性能受到方向舵最大偏角的制约,因此其转向时的最小转向半径为R,转弯半径无法比R更小,在运动上就受到速度约束,传统的路径规划方法并没有考虑这一点。 以往的相关文献也有采用Dubins方法的,但是大都是考虑单一的路径规划算法,应用于多智能体系统的很少。结合多智能体系统的任务分配进行研究,考虑了多种情况下的任务分配和路径规划问题,该算法同时能够处理障碍物情况并实现负载均衡。 https://blog.csdn.net/ayawaya/article/details/88923944
2023-03-07 19:08:08 10KB 人工智能 水下机器人 robot 路径规划

针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.

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制作工具来探索水下世界,并激发所有人成为DIY海洋探险家。 ROVMAKER的项目。基于Ardusub。
2022-11-29 10:28:33 701.19MB RovMaker Ardusub
提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要。
2022-11-21 19:44:55 361KB 工程技术 论文
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1 引言  智能水下机器人在海洋石油开发、矿物资源开采、打捞和军事等方面都有广泛的应用前景[1][2][3]。水下机器人已经开始取代过去由载人潜器和潜水员所承担的工作,尤其是在大深度和危险区域发挥了更大的优势。水下机器人运动控制的是嵌入式计算机系统,它需具有运动控制算法的实现、数据采集、与外设的通讯等功能[4][5][6]。本文以潜艇式有缆遥控水下机器人(ROV,Remotely Operated Vehicle)为对象设计了基于ARM9处理器的嵌入式控制系统,并进行了深度控制的仿真实验。  2 ROV结构本文设计的可用于水下探测的ROV采用了开架式结构,搭载有声纳、姿态传感器。可以在岸上控制
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2022华数杯B题论文思路分析+完整代码(水下机器人组装计划)(一二问答案接出来和标准答案一样)(问题三四逼近正确答案)(完整论
2022-08-31 09:03:59 1.12MB 数学建模
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本文介绍了开架式水下探测机器人的结构、传感器系统,基于AT91RM9200处理器设计了ROV嵌入式控制器。
2022-08-25 11:02:16 170KB 机器人 ARM处理器 数据采集 文章
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数学建模、水下机器人的组装情况
2022-08-19 09:03:52 957KB 数学建模 华数杯
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OpenROV 部件清单
2022-08-04 15:31:47 90KB OpenROV 部件清单 水下机器人
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