利用单IMU采集的数据计算当前载体的姿态横滚角和俯仰角，IMU加计作为观测量，陀螺作为状态量。

这是在simulink数据中的UWB测距和6轴imu传感器的融合算法，包括simulink程序和详细的实验报告，还有两篇算法中用到的刚体变换和卡尔曼滤波的pdf资料，非常详细。

开源的IMU/GNSS仿真工具，基于Python开发。内建传感器数据生成，传感器误差模型，提供了多个实例算法代码。可以有效帮助IMU/GNSS开发。

超宽带系统链路matlab仿真程序 自己编写的超宽带系统简单仿真平台，有简单界面.包括可替换的脉冲成型（半余弦脉冲）、IEEE802.15.3a的修正SV信道、最大似然信道估计、 Rake接收机等模块，可以实现monte carlo仿真求误码率。可添加多址接入、编码等功能（维特比编解码、帧同步的程序由本人同学编写）。入口主程序uwbsim.m 编解码程序：bin2deci.m；bini2deci.m；deci2bin.m;VITRBI.m 信道及信道估计：ch_est.m；channel.m；channelgenerator.m；conv_m. m；sigfold.m;UWB_SV_channel.m;uwb_sv_cnvrt_ct.m;uwb_sv_eval_ct.m; uwb_sv_model_ct.m;uwb_sv_params.m Rake接收机：findpeak.m；MRC_combine.m；MRC_Rake.m；n_upsample.m；selectpath.m 其他：cnv_encd.m；dssignal.m；Eb_halfcos.m；waveshape.m；halfcos_generator.m； metric.m；nxt_stat.m；sim_main.m；spreadgren.m；test_code.m；training_ds.m； uwbsim.m；vit_test.m

惯性导航应用中，关于加速度传感器、陀螺传感器、磁罗盘传感器的姿态滤波算法原理与实现。

研创物联UWB mini3 开发板原理图，此原理图是购买产品原理图，非常值得参考。

本程序有MATLAB实现，里面含有惯性系统和GPS的实测数据，不仅如此，完成了惯导与GPS的送组合，可以直接使用，又2实现了卡尔曼滤波以及卡尔曼平滑滤波，真是可靠，适合初学者，注释详细。

关于UWB的几种TOA定位算法，可以运行，是学习定位的不错的资源

基于labview IMU 姿态解算上位机，注：目前3D显示需优化，时间仓促，后期加入传感器校准， 想学习的 可以拓展.

matlab绘制物体的运动轨迹，有采样例子可直接使用。