针对二维多重信号分类算法可以估计出系统的到达时间(TOA,time-of-arrival)和波达方向(DOA,direction-of-arrival)参数，但需要复杂度非常高的二维谱峰搜索这一问题，提出了IR-UWB系统中基于求根MUSIC(root-MUSIC)的TOA和DOA联合估计算法，该算法对接收信号的频域形式建模，先估计出TOA，然后由TOA的差值计算出DOA，从而实现TOA和DOA的联合估计。该算法不需谱峰搜索，可直接给出估计参数的闭式解，还可实现参数配对。还推导了参数估计的误差方差。仿真结果表明，该算法的参数估计性能明显优于矩阵束算法、传播算子算法以及基于旋转不变技术估计信号参数算法，并且非常接近于2D-MUSIC算法，但该算法的复杂度却远远低于2D-MUSIC算法。

TOA.m

针对室内信道 ,提出一种基于 UWB多径信号中最强路径检测的 TOA估计算法 .通过卷积运算进行最强路径搜索 ,进而完成 TOA估计 .TOA估计过程不依赖视距路径(line-of-sight path)检测 ,适合于 NLOS(non line-of-sight)情形 ,且最强路径搜索避免了阈值设置过程 ,相比 LP搜索计算复杂度低 .通过对 IEEE .802.15.4a标准下 NLOS信道模型的仿真实验 ,讨论了各参数估计偏差对定位性能的影响 , 验证了本定位算法在室内多径信道下的适用性 .

复合调制雷达信号时差估计算法,MIMO雷达TOA估计

用TOA的方法，使用matlab编程，最终实现定位。

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小波分析对信号信噪分离和提取弱信号上有着良好的效果，提出一种小波分析在定位算法中的应用。首先使用小波变换对NLOS（非视距）环境下TOA（到达时间）/AOA（到达角）测量值进行去噪，对处理后的数据再使用LS(最小二乘)算法进行定位。仿真结果表明，该算法相比于神经网络算法收敛速度快，定位精度高，可靠性好，具有可行性。

基于TOA定位算法的克劳美罗CRLB仿真程序

针对超宽带无线传感器网络中噪声影响定位精度的问题， 提出了一种基于包络提取的到达时间( time of arrival， TOA) 估计算法。该算法首先利用小波变换的多分辨率分析有效地去除信号中的噪声成分， 之后对去噪的 信号进行希尔伯特变换提取其包络， 最后选取第一个包络的最大值作为 TOA 的估计值。仿真结果表明， 该算法 抑制了噪声对 TOA 估计的影响， 提高了估计精度。

为了实现送餐机器人的室内精确定位与远程观察与控制, 本文采用DW1000模块基于UWB结合ESP8266网络模块设计一款室内送餐机器人定位信息系统. 该系统采用改进TWR测距算法避免各基站时钟不同步问题, 改善了基站自身的时钟偏移误差. 简化了TOA算法, 从而使系统快速精确定位, 同时利用ESP8266无线以太网模块将位置数据及状态信息传递到远端服务器上, 便于查看实时位置状态与控制机器人行动. 该系统是嵌入式无线互联系统, 可以满足室内送餐机器人的定位与信息传递, 并实现机器人的远程控制.