一个小型的Linux 日志库,适用于嵌入式c/c++方案，使用简单并支持线程安全，只需要引用#include "alog_printf.h"头文件即可 1、可以设置输出到指定路径下保存成文件-方便导出查看 2、日志文件以创建时间先后命名 3、日志文件的大小和个数可设置 4、当超出设置限制后根据创建时间循环覆盖 5、日志的保存等级可设置 6、可控制是否打印在终端 7、可输出打印时间、调用函数名和行数，方便定位打印

利用单IMU采集的数据计算当前载体的姿态横滚角和俯仰角，IMU加计作为观测量，陀螺作为状态量。