针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题，结构简单、易于计算，方便对多机器人实时控制。首先，针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法，寻找到正确的队形位置点，防止多机器人在空间内绕路，减少编队时间；然后，通过人工势场算法规划各机器人的路径，在机器人行进过程中，利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞；最后，对多机器人的队形形成进行仿真，实验证明队形形成的有效性，算法简单易于实现。
2022-06-07 15:11:23
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智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真
2022-05-22 19:55:37
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对多机器人系统任务分配策略进行了形式化描述, 为任务分配方案的求解提供了一种数学描述工具; 针对多机器人系统中机器人决策之间的相互依存性, 引入博弈论的思想分析了多机器人系统的任务分配问题, 提出了一种基于博弈论的多机器人系统任务分配算法GT-MRTA。实验结果表明, 算法复杂度较低, 计算量较小, 鲁棒性较好, 获得的任务分配方案质量较高。
2022-05-14 20:12:04
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对多辆无人机和无人车进行协同编队控制的实验程序
实验系统在Ubuntu环境下通过ROS软件框架进行搭建
无人车：Turtlebot，无人机：Bebop
实验视频1：https://www.bilibili.com/video/BV1MF41137P8?spm_id_from=333.999.0.0
实验视频2：https://www.bilibili.com/video/BV12a41147jh?spm_id_from=333.999.0.0
2022-05-08 11:31:13
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多机器人协同稀疏烟羽源搜索研究中,追求群体信息一致而忽视个体独立搜索能力的发挥,导致群体无法有效适应复杂搜索状况.为此,提出一种基于认知差异的协同信息趋向源搜索方法.首先,利用相对熵度量群内个体对源位置估计的认知差异;然后,据此赋予不同个体烟羽采样以相应权重,在贝叶斯推理过程自适应权衡自身线索与群体线索;最后,采用分布式信息熵决策实施协同信息趋向搜索.多种场景下的仿真结果验证了所提出算法的优越性.
2022-04-23 19:14:23
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智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真
2022-04-14 18:35:29
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【路径规划】基于RRT算法实现多机器人路径规划，多起点，统一终点matlab源码.zip
2022-04-14 16:19:15
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