针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题，结构简单、易于计算，方便对多机器人实时控制。首先，针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法，寻找到正确的队形位置点，防止多机器人在空间内绕路，减少编队时间；然后，通过人工势场算法规划各机器人的路径，在机器人行进过程中，利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞；最后，对多机器人的队形形成进行仿真，实验证明队形形成的有效性，算法简单易于实现。

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对多机器人系统任务分配策略进行了形式化描述, 为任务分配方案的求解提供了一种数学描述工具; 针对多机器人系统中机器人决策之间的相互依存性, 引入博弈论的思想分析了多机器人系统的任务分配问题, 提出了一种基于博弈论的多机器人系统任务分配算法GT-MRTA。实验结果表明, 算法复杂度较低, 计算量较小, 鲁棒性较好, 获得的任务分配方案质量较高。

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对多辆无人机和无人车进行协同编队控制的实验程序 实验系统在Ubuntu环境下通过ROS软件框架进行搭建 无人车：Turtlebot，无人机：Bebop 实验视频1：https://www.bilibili.com/video/BV1MF41137P8?spm_id_from=333.999.0.0 实验视频2：https://www.bilibili.com/video/BV12a41147jh?spm_id_from=333.999.0.0

多机器人协同稀疏烟羽源搜索研究中,追求群体信息一致而忽视个体独立搜索能力的发挥,导致群体无法有效适应复杂搜索状况.为此,提出一种基于认知差异的协同信息趋向源搜索方法.首先,利用相对熵度量群内个体对源位置估计的认知差异;然后,据此赋予不同个体烟羽采样以相应权重,在贝叶斯推理过程自适应权衡自身线索与群体线索;最后,采用分布式信息熵决策实施协同信息趋向搜索.多种场景下的仿真结果验证了所提出算法的优越性.

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【路径规划】基于RRT算法实现多机器人路径规划，多起点，统一终点matlab源码.zip

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问题。对多机器人系统、协调作的研究是一项具有重要理论和现实意 问题。对多机器人系统、协调作的研究是一项具有重要理论和现实意 问题。对多机器人系统、协调作的研究是一项具有重要理论和现实意 问题。对多机器人系统、协调作的研究是一项具有重要理论和现实意 问题。对多机器人系统、协调作的研究是一项具有重要理论和现实意 义的工作。 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标 ，为轿夫机器人设计 ，为轿夫机器人设计 ，为轿夫机器人设计 ，为轿夫机器人设计 ，为轿夫机器人设计 ，为轿夫机器人设计 ，为轿夫机器人设计 ，为轿夫机器人设计 ，为轿夫机器人设计 并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法结构设 计以及电路设计。 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 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运动是一个难题。针对这实际情况，本文利用超声测距原理在手轿夫机器 人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 的控 制系统。 轿夫机器人系统选用 32 位 ARM 微处理器 芯片 LPC2990LPC2990LPC2990LPC2990 和 LPC2131LPC2131LPC2131LPC2131 LPC2131，采用 ，采用 主 从控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 系统 ，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主处理器 LPC299LPC299LPC299LPC299 0负责系统的任务调度，人机交互、传感器和外围电路控制； 从 LPC2131LPC2131LPC2131LPC2131 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 以及超 以及超 声波传感器 输送的数据信号，计算机器人在全局坐标中当前位置 。 关键词： 关键词： 关键词： 轿夫机器人 ，运动控制 ，协作运动