动力学控制课程的作业，自己搭的模型，一个三自由度楼房仿真模型，分别用最优控制和独立模态控制，包含作业文档和simulink模型

本文主要对三自由度直升机进行分析，采用极点配置方法、LQR控制、 控制控制与PID控制四种方法设计控制器，总结了四个控制器的优点和缺点，并比较反馈系统之间的调节性能和抗干扰性能

运行在MATLAB2018之后需要做以下修改： 0. Change file names to non capital names. 1. add to current path 2.include one "clc" at line 51 3 and one "close all" at line 52 4. include on warning off on line 53 5. change lg=legend('Workspace',1); for lg=legend('Workspace'); 最后运行demobot.m即可。

此模拟找到所需的角速度时间历程 以直线 45 度的轨迹将玻璃杯从地面提升到桌面高度。 Build Robot 根据输入构建机器人，然后 Go！开始模拟。 说明： 可编辑的字段是： d_1 - 第一臂形成的初始三角形的底边 d_2 - 第二臂形成的初始三角形的底边 h - 由两个臂形成的初始三角形的高度 table_height - 放置玻璃的桌子高度 时间 - 运动应该花费的时间量。 d_1、d_2 和 h 确定了两条臂的长度，而 Time确定初始角速度。

本工程使用matlab2018b建立，需使用此版本或更高才可打开。详细请见我的文章“平面三自由度机器人动力学建模与仿真”。三连杆机械臂动力学仿真，使用Simscape Multibody多体工具箱建立连杆模型，控制方法：PD反馈控制，实现无余差跟踪，压缩包仿真文件，robot toolbox工具箱安装包和安装教程。

自己做的一个基于比例导引法搭建的一个三维的simulink的模块，三自由度模型，考虑质点、倾角、偏角、攻角、升力阻力等等，最后在M文件给出结果图

以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿逆解、正解方程,再由位姿方程求导得到雅克比矩阵,从而得到速度逆解、正解方程。分析结果表明:结构调整的3UPS-1S机构满足空间三维转动,且在动平台承受重载时,操作平稳;运动学分析得出机构的位姿正、逆解,速度正、逆解,对此类机构的理论研究很有意义。

车辆二自由度（三种方式），三自由度，四自由度车辆模型，参数齐全，可完美运行，绝不忽悠！

行业分类-设备装置-三自由度点胶定位平台.zip

行业分类-设备装置-三自由度移动式升降平台.zip