ROS2机器人建模，学习记录，笔记根据鱼香ROS网站记录。

ros2-foxy-20221021-linux-focal-amd64 ROS2 Ubuntu版，使用方式见http://dev.ros2.fishros.com/doc/Installation/Ubuntu-Install-Binary.html

由于是arm架构，且不能使用官方提供的sdk，故申请了官方的ISAPI协议进行开发。本例程为socket连接，用send和recv函数进行发送接收，无论是长连接还是短连接都可以，例程还带有MD5算法

通过键盘发/cmd_vel话题 给小车，让小车移动 Moving around: u i o j k l m , . q/z : increase/decrease max speeds by 10% w/x : increase/decrease only linear speed by 10% e/c : increase/decrease only angular speed by 10% space key, k : force stop anything else : stop smoothly b : switch to OmniMode/CommonMode CTRL-C to quit

安装ROS2 在NVIDIA Jetson开发套件上安装ROS2（foxy）的脚本 这是一个在NVIDIA Jetson开发套件上安装ROS2的简单脚本。 为了运行脚本： $ ./installROS2 该脚本大致遵循以下步骤的“从源代码安装ROS”过程： 许多代码来自尘土飞扬的Github存储库jetson-containers。 应该使用尘土飞扬的nv jetson容器为Jetson上的ROS2创建一个Docker容器。 想要查询更多的信息： Dockerfile.ros.foxy 笔记 当前，NVIDIA Jetsons运行Ubuntu 18.04。 ROS2 foxy需要Ubuntu 18.04。 但是，通过提供一些20.04等效项，可以在Jetson上运行ROS2 foxy。 该脚本提供了解决方法。 请注意，这并不是穷举，您可能会遇到差距，并且某些程序包可能有问题。

(更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件) odrive_ros2_control\nENGLISH / 中文\n介绍\nros2_control 的 ODrive 驱动程序\n兼容性\nROS 2 狡猾的菲茨罗伊 ROS 2 谦逊的玳瑁\nODrive 固件 v0.5.3 狡猾的fw-v0.5.3 谦虚-fw-v0.5.3\nODrive 固件 v0.5.1 狡猾的fw-v0.5.1 谦虚-fw-v0.5.1\n文档\n一周\n完毕\n支持 USB 上的本机协议\n支持位置、速度、扭矩命令\n支持位置、速度、扭矩反馈\n支持使用多个 ODrive\n支持控制模式的平滑切换\n单位转换遵循REP-103\n支持在每个 ODrive 上使用任何一个或两个轴\n允许多轴在不同的控制模式下运行\n提供传感器数据（误差、电压、温度）\n自动看门狗喂食\n全部\n支持串口和CAN\n支持前馈控制输入\n基于 URDF 和 YAML 文件的 ODrive 自动配置

autoware.auto的lexus_rx_450h_description中的meshes文件

通过Tetris.h Tetris.cpp Block.h Block.cpp Map.h Map.cpp三个类分别编写锻炼cpp能力，利用key.cpp通过ros2的话题机制读取键盘输入信息，在通过话题发布给rviz2完成可视乎，适合ros2以及rviz2入门使用。（补充：①Tetris是游戏本身，是一个rclcpp::Node的子类，包含订阅前面节点输出话题，控制方块移动、旋转，触底后融入地图，以及地图中满一行后清除该行等功能②Map是地图的类，实现方块触底后融入地图，以及地图中满一行后清除该行等功能（Tetris里只是调用），同时保存了地图中方块信息（比如用二维数组保存每个格子是否为空等）③Block是方块的类，实现方块移动、旋转，判断是否接触地图块等功能，保存了方块的类型、当前占用的格子、当前在地图中所在地等数据） cpp方块处理部分逻辑可参考其他俄罗斯方块教程，这里为暴力处理方法。

ros2和protobuf, dds一同编译,并完成互转

ros2使用自建类型编译,订阅以及发布的demo,并且包括和protobuf互转的使用方式. 自建类型为序列化数据{uint32 size, uint8 data[] }