川崎机器人坐标系的种类 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第1页。 一、川崎机器人的坐标系的种类 JOINT（关节（各轴）坐标系） BASE（基坐标系坐标系） TOOL （工具坐标系） 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第2页。 二、川崎机器人的坐标系-JOINT 机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系。 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位姿和速度。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第3页。 二、川崎机器人坐标系-BASE BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。 在BASE坐标系下，可以控制TCP（TOOL CENTER POINT，当工具为空时，控制点为第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平移或转动。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第4页。 二、川崎机器人坐标系-TOOL 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。 机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也发生变化，如右图所示。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第5页。 二、川崎机器人

川崎机器人的回零 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第1页。 机器人的零位(HOME) 零位是为机器人预设的特定的位姿； 零位可作为机器人工作起始前的位姿状态与完成工作后复位的位姿状态； 机器人回零后，向外输出一个信号，以表明机器人已经到达设定的位姿状态。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第2页。 机器人回零前的准备 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第3页。 机器人回零的方法-方法1 1、打开一个有"HOME"指令的程序。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第4页。 机器人回零的方法-方法1（续） 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第5页。 插入操作视频1 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第6页。 机器人回零的方法-方法2 1、新建一个程序，输入HOME"指令并执行。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第7页。 机器人回零的方法-方法2（续） 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第8页。 机器人回零的方法-方法2（续） 机器人现场编程-川崎

川崎工业机器人示教 综合命令 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第1页。 一 、综合命令示教 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第2页。 一 、综合命令示教 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由"综合命令"来编辑。 命令要素显示行 命令要素参数 显示行 程序行 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第3页。 二、 综合命令的要素 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、搬运等应用）需要的命令要素组成。 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第4页。 二、 综合命令组成要素参数的设定-插补 插补是工业机器人运动方式的控制指令； 设定插补类型的方法：A+插补 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第5页。 二 、综合命令组成要素参数的设定-速度 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级； 按示教器"A＋速度"键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9），按 确定输入的编号。 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第6页。 二 、

川崎机器人初等教育培训资料 初修订版：Ver1.0 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第1页。 川崎机器人初等教育培训资料目录 1 机器人的吊装方法 2 电源的要求 4 手臂IO的配线及配置 5 通用IO的配线 6 开机确认 7 移动机器人的方法 8 示教器各按钮功能的介绍 9 机器人数据的导入和导出 10 机器人原点的设定 11 机器人作业空间的设定 12 搬运应用夹紧命令的设定 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定 14 工具的自动登录设定 15 自动负荷检测设定 16 AS语言常用命令的介绍 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第2页。 机器人的吊装方法 R系列 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第3页。 机器人的吊装方法 CP系列 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第4页。 机器人的吊装方法 请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾倒！ 其他未尽事宜请参考随机的'安装和连接手册'。 川崎机器人初等教育培训资料全文共59页，当前为第5页。 机器人电源的要求 机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相380V 5

类型 指令 格式 示例 作用 JMOVE JMOVE 位姿 JMOVE p1 各轴移动 LMOVE LMOVE 位姿 LMOVE p1 直线移动 DELAY DELAY 时间 DELAY 2 停止运动制定时长 JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量 JAPPRO p1,20 各轴移动到目标上方/下方 LAPPRO LAPPRO 位姿，移动量 LAPPRO p1,20 直线移动到目标上方/下方 JDEPART JDEPART 移动量 JDEPART 200 各轴移动离开当前位置 LDEPART LDEPART 移动量 LDEPART 200 直线移动离开当前位置 HOME HOME HOME 各轴移动到原点 DRIVE DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRIVE 3,50,80 单根轴旋转指定的角度和速度 DRAW DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 DRAW 10,-5,,20,10,5 沿基础坐标系平移运动 ALIGN ALIGN ALIGN 将工具和基础坐标对齐 HMOVE HMOVE 位姿 HMOVE p1 混合移动 C1MOVE C1MO

代码 错误信息 PO100 非法的输入数据。 PO101 变量太多。 PO102 输入数据过大。 PO103 非法的PC编号。 PO104 非法的机器人编号。 PO105 非法程序 PO106 非法的优先级。 PO107 无效的坐标值。 PO108 语法错误。 PO109 无效语句。 PO110 请指明命令的全拼。 PO111 当前模式下不能使用该条命令/指令。 PO112 不能用D0指令执行。 PO113 不是程序指令。 PO114 非法表达式。 PO115 非法函数。 PO116 函数变量非法。 PO117 无效变量（或程序）名。 PO118 非法的变量型类。 PO119 数组下标错误。 PO120 括号不成对。 PO121 需要的是二进制算子。 PO122 非法常数。 PO123 非法的原定符。 PO124 无效标签。 PO125 缺字符。 PO126 非法的开关名称。 PO127 指定的开关名称需要全拼。 PO128 非法格式的分类符。 PO129 标签语句重复。 PO130 不能定义为数组。 PO131 数组的维数大于3。 PO132 数组变量已存在。 PO133 数组变量不

川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 川崎机器人程序全文共9页，当前为第1页。.SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "

.PROGRAM a.shijiao() #0 ;示教程序 SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 1 ALWAYS JMOVE ho;原点 JMOVE picaj_t;抓取位置a奇数层起始点 JMOVE picao_t;抓取位置a偶数层起始点 JMOVE picbj_t;抓取位置b奇数层起始点 JMOVE picbo_t;抓取位置b偶数层起始点 JMOVE piccj_t;抓取位置c奇数层起始点 JMOVE picco_t;抓取位置c偶数层起始点 JMOVE picdj_t;抓取位置d奇数层起始点 JMOVE picdo_t;抓取位置d偶数层起始点 JMOVE puta;放置点a JMOVE putb;放置点b JMOVE putc;放置点c JMOVE putd;放置点d JMOVE gen;躲避点参考高度 POINT putaw=SHIFT(puta BY 0,0,100);放置点a准备点 POINT putbw=SHIFT(putb BY 0,0,100);放置点b准备点 POINT putcw=SHIFT(putc BY 0,0,100);放置点c准备点 POIN

川崎机器人程序编辑与运行.ppt该文档详细且完整，值得借鉴下载使用，欢迎下载使用，有问题可以第一时间联系作者~

PROGRAM a()#0;左小车 HOME SWAIT 39 RESET ra = 1 100 HOME JMOVE point0 LMOVE point1 LMOVE point2 LMOVE waitpoint;抓件等待点 POINT #pickfront = SHIFT(pickpoint BY 0,200.5*(ra-1),500) ;抓件上方点计算公式 LMOVE #pickfront;抓件上方点 SPEED 10 POINT #picka = SHIFT(pickpoint BY 0,200*(ra-1),0) ;抓件点计算公式 LMOVE #picka;抓件点 TWAIT 1 SIGNAL 1 SPEED 20 LAPPRO #picka,500 ;抓件后上升位 LMOVE point3 SPEED 40 LMOVE point4 LMOVE point5 SPEED 50 LMOVE waitplace TWAIT 1 CALL correct LMOVE waitpoint2;放件等待点 POINT #placefront = SHIFT(placepoint BY