机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言.pptx

川崎工业机器人AS系统与AS语言 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第1页。 AS系统 AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时，AS 系统启动并等待命令输入。 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第2页。 AS系统 通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运动控制程序。 在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第3页。 AS 系统的三种模式 监控模式（基本模式）： 控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 编辑模式 在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系统仅执行编辑指令。 再现模式 程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示教器或PC 机)输