川崎机器人程序.txt

.PROGRAM a.shijiao() #0 ;示教程序 SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 1 ALWAYS JMOVE ho;原点 JMOVE picaj_t;抓取位置a奇数层起始点 JMOVE picao_t;抓取位置a偶数层起始点 JMOVE picbj_t;抓取位置b奇数层起始点 JMOVE picbo_t;抓取位置b偶数层起始点 JMOVE piccj_t;抓取位置c奇数层起始点 JMOVE picco_t;抓取位置c偶数层起始点 JMOVE picdj_t;抓取位置d奇数层起始点 JMOVE picdo_t;抓取位置d偶数层起始点 JMOVE puta;放置点a JMOVE putb;放置点b JMOVE putc;放置点c JMOVE putd;放置点d JMOVE gen;躲避点参考高度 POINT putaw=SHIFT(puta BY 0,0,100);放置点a准备点 POINT putbw=SHIFT(putb BY 0,0,100);放置点b准备点 POINT putcw=SHIFT(putc BY 0,0,100);放置点c准备点 POIN