川崎机器人常用指令表.pdf

类型 指令 格式 示例 作用 JMOVE JMOVE 位姿 JMOVE p1 各轴移动 LMOVE LMOVE 位姿 LMOVE p1 直线移动 DELAY DELAY 时间 DELAY 2 停止运动制定时长 JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量 JAPPRO p1,20 各轴移动到目标上方/下方 LAPPRO LAPPRO 位姿，移动量 LAPPRO p1,20 直线移动到目标上方/下方 JDEPART JDEPART 移动量 JDEPART 200 各轴移动离开当前位置 LDEPART LDEPART 移动量 LDEPART 200 直线移动离开当前位置 HOME HOME HOME 各轴移动到原点 DRIVE DRIVE 关节编号，角度值，速度 DRIVE 3,50,80 单根轴旋转指定的角度和速度 DRAW DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 DRAW 10,-5,,20,10,5 沿基础坐标系平移运动 ALIGN ALIGN ALIGN 将工具和基础坐标对齐 HMOVE HMOVE 位姿 HMOVE p1 混合移动 C1MOVE C1MO