相对容易制造且价格便宜的机械臂。

尝试模拟现代制造技术的自动化，特别是模拟在所有制造领域中使用的机械臂。

使用unity版本为2021.3.0f1 训练时间大概为几十分钟 可以实现在虚拟环境中训练机械臂抓取目标物体 可以修改目标物体出现的范围

gazebo联合moveit机械臂运动仿真

控制机械臂来拾取和放下物体已经足够困难，如果没有物联网，几乎不可能远程进行此操作。

2.4 水下机械臂密封方式 水下环境不同于空气中，需要考虑的问题有很多，一旦水下机械臂内部有渗水，可 能会损坏内部结构，造成不必要的麻烦。而目前水下密封技术已经相对成熟，本论文设 计的水下机械臂采用 O 型密封圈和泛塞封来进行水下密封[35]。 O 型密封圈含有橡胶成分，其优点如下： (1) 富有弹性和回弹性，性能稳定； (2) 在介质中溶胀性小，具有极低的热收缩效应； (3) 有一定的机械强度，包括扩张强度、伸长率和抗撕裂强度等。 图 2.3 是永昶密封件厂生产的 O 型密封圈。这些密封圈主要应用在底座盖、电机耐 压仓盖和法兰轴等处。 图 2.3 O 型密封圈 图 2.4 泛塞封 泛塞封(Spring Seal/ Spring Energized Seal/ Variseal)是一种 U 型铁氟龙内装特殊弹簧 的高性能密封件，由一定的弹簧力加上装置的流体压力，采用顶出密封唇（面）的方式 慢慢按住金属面需要密封的部分以产生效果良好的密封作用[36]。弹簧具有致动效应，这 便容易改变金属配合面的微小移动和密封唇的损耗，这样密封性可以继续达到预定效 果。面对高温严寒、润滑困难、摩擦难度大、腐蚀性强的特殊环境，泛塞封非常适合在 这些环境中使用[37]。本论文采用的是 Trelleborg 公司的特康泛赛密封件，主要应用于法 兰轴处的密封，如图 2.4 所示。

1.该程序实现二自由度串行机械臂的独立PD控制器仿真，参考文献为《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》； 2.用matlab[9.1.0.441655 (R2016b)]以.m文件实现； 3.压缩包中包含参考文献和仿真实例2.1.3中的仿真结果； 4.参考文献中使用simulink建模较为复杂，此处采用.m文件较为简单易实现。

人工智能-机器学习-模块化移动机械臂运动规划与控制.pdf

6轴机械臂solidworks模型，原厂模型，细节拉满

欧拉公式求长期率的matlab代码机械臂 该项目的目标是研究4-dof机械手臂的行为 为了模拟机械臂，我们将Matlab与Corke的机械工具箱一起使用。 为机械手臂建模 第一步是在模拟环境中对机器人进行建模，并定义必要的参数（电动机，质量，惯性等之间的链接）。 运动学 对机器人建模后，我们通过计算Denavit-Hartenberg参数来解决正向运动学问题 关联 i 迪 i i 1个 θ1 0 0 -90° 2个 θ2 0 0 90° 3 θ3 0 0 0 4 0 4天 0 0 逆运动学 通过将机器人的参数表示为笛卡尔坐标的函数，我们得到以下方程式： 路径规划 为了使末端执行器在特定的时间内沿圆形路径运动，我们必须定义至少9个点以形成路径，然后按指定的顺序将手臂伸入其中。 当然，在实际移动机器人之前，我们必须解决机器人的动力学问题。 动力学 欧拉-拉格朗日方程的形成将使我们能够找到需要在电动机中施加的实际力，以一定的方式迫使臂运动。 控制 最后，为了优化机器人向指定路径的运动，必须添加控制机制。 我们选择使用前馈转矩控制来做到这一点。 应用控件后，我们尝试使机器人沿圆形路径移动，并测