Optragen 用于将最优控制问题解析为非线性规划问题的 Matlab 工具箱。 此更新版本适用于 fmincon，不需要 SNOPT。 有几个示例可以帮助您入门。 手册需要更新。

求解两点边界值问题步骤 由控制方程（1.6.11）求得 U=U[X(t)，(t)，t] （1.6.14） 将式（1.6.14）代入规范方程（1.6.9）和（1.6.10）消去其中的U(t)，得到 （1.6.15） （1.6.16） 利用边界条件（1.6.12）和（1.6.13）联立求解方程（1.6.15）和（1.6.16），可得唯一确定的解X(t)和(t)。 将所求得的X(t)和(t)代入式（1.6.14）中，可求得相应的U(t)。

---黎卡提(Riccati)矩阵方程 是一个一阶非线性矩阵微分方程。 2）最优控制规律为： 由黎卡提方程解出 后，可得： 1）最优反馈增益矩阵：

周克敏著 《鲁棒与最优控制》 毛建琴 钟宜生 国防工业出版社

最优控制理论与系统（第2版）胡寿松 这里面不包括答案，答案在我主页可以找到！！

本电子书是国防工业出版社出版的李国勇主编的供大学学习使用.

建立了四分之一半主动悬架和被动悬架，其次选取车身加速度、悬架动挠度和轮胎变形为评价指标，建立了最优控制器，最后在 matalb 中进行了仿真验证

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横截条件推导过程 问题描述：假定极值曲线的始端A(t0，x0)是固定的，而终端B(tf，xf)是可变的，并沿着给定的曲线 （1.3.1） 变动，如图1－7所示。现在的问题是需要确定一条从给定的点A(t0，x0)到给定的曲线(1.3.1)上的某一点B(tf，xf)的连续可微的曲线x(t) ，使得泛函 达到极小值。 （1.3.2）

本教程展示了如何使用 MATLAB 附带的函数（即 Symbolic Math Toolbox 和 bvp4c）解决最优控制问题。 还实现了最速下降法来与 bvp4c 进行比较。 这些例子取自一些关于最优控制的经典书籍，涵盖了自由和固定终端时间的情况。 论文中强调了这些方法（例如 bvp4c）的缺陷和局限性，以帮助用户以更多的洞察力处理实际问题。