附录1 机器人保养检查表 一、机器人本体： 检查动力电缆与通讯电缆。 检查各轴运动状况。 检查各轴密封。 检查机器人零位。 检查机器人标定数据。 检查机器人电池。(大于7.2V) 检查机器人各轴马达与刹车。 检查机器人各轴电缆。 机器人各轴加润滑油。 二、机器人控制柜： 检测控制柜温度。 检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。 检查程序存储电池。(大于3.6V) 检查变压器以及保险丝。 检查机器人三相电源。 检查I/O板以及保险丝。 检查安全链。 检测示教板操作。 检查电扇及空调。 检测软盘读取口。 三、其他： 清洁机器人。 机器人软件备份。 检查机器人工作位置。 机器人本体保养 1. 通常保养………………每天 1) 清理机器人本体表面 2) 清理中空手腕表面 3) 日常检查,漏油,齿轮咬合,电缆 (4)检查机器人本体与地面的固定螺丝 2. 平衡传动保养………………3000小时 以上是加油点. 3. 平衡弹簧保养………………3000小时 用毛刷刷点油上去 4. 中空手腕保养……………….3000小时 用油枪打进孔里,每次加1克,摇动轴90度以后再加一克,不要加太多 5. 齿轮箱加油……

ABB 机器人标准保养 保养周期： I 类环境 * II 类环境 * 保养周期 每 4000 小时或 1 年 每 3000 小时或 1 年 * I 类应用环境 应用：搬运、装配、堆垛、抓取 * II 类应用环境 应用： 弧焊、点焊、铸造、切割、冲压、清洗、喷涂 一 、 保 养 备 件 1 . 润 滑 油 脂 2 . 保 养 备 件 包 S M B 电 池 、 冷 却 风 扇 、 防 尘 过 滤 网 、 接 触 器 触 点 、 马 达 上 电 灯 、 保 险 丝 二 、 本 体 标 准 保 养 常 规 检 查 1 . 本 体 清 洁 根 据 现 场 工 作 对 机 器 人 本 体 进 行 除 尘 清 洁 。 2 . 本 体 和 6 轴 工 具 端 固 定 检 查 检 查 本 体 及 工 具 是 否 固 定 良 好 。 3 . 各 轴 限 位 挡 块 检 查 4 . 电 缆 状 态 检 查 检 查 机 器 人 信 号 电 缆 、 动 力 电 缆 、 用 户 电 缆 、 本 体 电 缆 的 使 用 状 况 与 磨 损 情 况 。 5 . 密 封 状 态 检 查 检 查 本 体 齿 轮 箱 ，

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ABB机器人全部运算符及功能 五、CoDeSys中全部运算符及功能名 "ST中操作符 "IL中操作符 "IL中的修饰符"意义 " "' "字符串分界符(" " "例如：'string" " "1') " "[..] "数组大小范围(" " "例如：ARRAY[0" " "..3]OFINT " ": "操作数和类型 " " "声明之间的分 " " "界符(例如：va" " "r1:INT;) " "^ "指针引用(例如" " "：pointer1^) " "LDvar1 "N "装入var1值到" " " "缓冲器中 " ":= "STvar1 "N "存入实际结果到var" " " " "1中 " "Sboolvar "当实际结果为T" " "RUE时，设置布" " "尔变量boolvar" " "为TRUE " "Rboolvar "当实际结果为T" " "RUE时，设置布" " "尔变量boolvar" " "为FALSE " "JMPmarke "CN "跳转到标号 " "<程序名> "CALprog1 "CN "调用程序prog1 " "<句柄名> "CALinst1 "CN

1．进入ABB主界面 2．点击ABB菜单，进入菜单栏。 3．点击校准按钮，进入校准机面。 4．点击更新转数计数器，记入更新界面。 5．点击是按钮，进行转数计数器更新。 6．手动单轴移动机器人，将1、2、3轴移至原点标记位置。 7．将机器人1、2、3轴前的选择框选择上。 8．点击更新按钮，然后弹出对话框，再点击更新按钮。 9．如上方法，再更新机器人的4、5、6轴。 10．1－6轴基准位置如下图。 ----------------------- ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第1页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第2页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第3页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第4页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第5页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第6页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第7页。

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"术语和概念说明 " " " "什么是坐标系？ "<- "-> " "- " "概述 "坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人" " "目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位. " " "机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控" " "制或编程。 " " "基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到" " "另一个位置的坐标系。详情请参阅基坐标系. " " "工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标" " "系。详情请参阅工件坐标系. " " "工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。详情" " "请参阅工具坐标系. " " "大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标" " "系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有" " "若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。详情请参阅" " "大地坐标系. " " "用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用" " "。详情请参阅用户坐标系. " "基坐标系" " " "基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装

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