ABB机器人坐标系说明介绍.doc

"术语和概念说明 " " " "什么是坐标系？ "<- "-> " "- " "概述 "坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人" " "目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位. " " "机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控" " "制或编程。 " " "基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到" " "另一个位置的坐标系。详情请参阅基坐标系. " " "工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标" " "系。详情请参阅工件坐标系. " " "工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。详情" " "请参阅工具坐标系. " " "大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标" " "系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有" " "若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。详情请参阅" " "大地坐标系. " " "用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用" " "。详情请参阅用户坐标系. " "基坐标系" " " "基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装