by 张建辉， 韩鹏排版 ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文 1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置 用途： MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 使用实例： l 终点是一个单一点 l 对于 IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第 207 页更多范例。 例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2; 机器人将携带工具 tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置 p50，以速度数据 v1000 和 zone 数据 z50。 例2 MoveAbsJ

ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。ABB机器人常见故障处理 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 　　2、在做任何修改之前。 　　3、在完成修改之后。 　　4、如果机器人重要，定期1周一次。 　　5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。 3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 　　2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 　　3、重启。 　　4、如果还不能解除则尝试 B 启动。 　　5、如果还不行，请尝试 P 启动。 6、如果还不行请尝试 I 启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第2页。ABB机器人常

ABB机器人弧焊 ABB机器人弧焊全文共64页，当前为第1页。ABB机器人弧焊全文共64页，当前为第1页。 ABB机器人弧焊全文共64页，当前为第1页。 ABB机器人弧焊全文共64页，当前为第1页。 ABB机器人弧焊 ABB机器人弧焊 1 1 ABB 6.0版本焊接教程 2 1.1 ABB机器人弧焊硬件接线 2 1.2 基本焊接信号的定义 4 1.3 常用的弧焊参数 7 1.4 常用弧焊指令 12 1.5 弧焊应用实例 14 1.5.1 弧焊设定界面 15 1.5.2 摆弧参数（用"TCP跟踪"观察摆弧轨迹） 18 1.5.3 故障案例分析 18 2 ABB机器人弧焊(5.0) 21 2.1 硬件及连接介绍 22 2.2 Interface介绍 29 2.3 IO介绍 33 2.4 焊接参数介绍 39 2.4.1 焊接参数 40 2.4.2 起弧收弧参数 41 2.4.3 摆弧参数 42 2.5 焊接常用指令介绍 45 2.5.1 ArcLStart线性焊接开始 46 2.5.2 ArcL直线焊接 48 2.5.3 ArcLEnd直线焊接结束 50 2.5.4 ArcC圆弧焊接 52

工业机器人技术及应用 — ABB机器人手动操作 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第1页。 手动操作下机器人的运动模式可分为三种：单轴运动、线性运动和重定位运动。 ABB机器人手动操作 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第2页。 运动模式主要应用 1.更新转数计数器时 2.机器人超出移动范围需要调整时 3.粗略定位和大幅度移动 1.移动幅度较小 2.需要精准定位 3.需在某一基础点上确定其他目标点时 1.检验新创建的工具TCP点是否准确 2.需要在确定目标点的基础上调整机器人姿态 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第3页。 1.单轴运动 ABB 6轴机器人是由六个伺服电机分别驱动六个关节轴的一款机械臂，每次手动操作只有一个关节轴进行运动，我们称之为单轴运动。6轴机器人每一个轴都是可以单独运动的，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作机器人会更为方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动进行操作，还有机器人出现机械限位和软件限位时，既为超出移动范围而停止时，也可利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时

ABB机器人换油及保养流程指引 6650S ABB机器人换油保养流程全文共20页，当前为第1页。 ABB6650S机器人换油及保养流程指引 准备工作 6650S 开始换油前准备工作： 1，将机器人换油保养服务包移到现场 2，准备好足够的空桶用于废油收集排放(一台机器人用油总量约30L). 3，准备好量杯一个，容量约2000毫升，准备漏斗一个 4，工具若干（常规工具） ABB机器人换油保养流程全文共20页，当前为第2页。 ABB6650S机器人换油及保养流程指引 调整机器人位置 6650S 排放机器人各轴齿轮箱油前先将机器人手动调整到合适的位置，利于油排放干净就好 ABB机器人换油保养流程全文共20页，当前为第3页。 ABB6650S机器人换油及保养流程指引 一轴齿轮箱放油 6650S 打开一轴尾部盖板，取下排油管顶部堵头，等待油排放干净 ABB机器人换油保养流程全文共20页，当前为第4页。 ABB6650S机器人换油及保养流程指引 二轴齿轮箱放油 6650S 二轴齿轮箱放油，把排油堵头拆下即可排油。 ABB机器人换油保养流程全文共20页，当前为第5页。 ABB6650S机器人换油及保养

ABB机器人控制器电路图.pdf该文档详细且完整，值得借鉴下载使用，欢迎下载使用，有问题可以第一时间联系作者~

ABB机器人实训教程 —— 潘孝勇 ABB机器人搬运安调实训全文共14页，当前为第1页。 主要内容 任务二：搬运装调实训练习 ABB机器人搬运安调实训全文共14页，当前为第2页。 一、实训任务描述 图块搬运模型如下图2-1所示，有二个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间的距离是50mm。要求安装好机器人的夹具，然后编写程序，调试机器人，对二个物料底盘内的物料进行搬运。 图 2-1 物料底板A 物料底板B ABB机器人搬运安调实训全文共14页，当前为第3页。 二、知识技能准备 1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。 2、设备、模型、夹具、工具准备。 三、实训任务实施 1、安装机器人的搬运工具。 2、连接机器人I/O接口电气线路。 3、制定工艺流程图。 复位 从物料底盘A吸取物料并提升 放到物料底盘B同样位置并提升 复位 从物料 底盘B吸取物料并提升 放到物料底盘A同样位置并提升 复位 ABB机器人搬运安调实训全文共14页，当前为第4页。 4、根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-2所示为机器人程序定一点 示意图，表2-1表机器人程序点的定义可供参考。

MODULE maduo VAR num nox:=0;VAR num noy:=0;VAR num noz:=0;VAR num disx:=0;VAR num disy:=0;VAR num disz:=0; VAR num a1:=0;VAR num b1:=0;VAR num c1:=0; CONST robtarget pPick:=[[1962.00,-140.49,745.92],[0.199803,-4.33198E- 07,0.979836,-2.86531E-07],[-1,- 3,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget home1:=[[2.97566,-16.7117,15.2556,- 4.92418,31.5841,5.68641],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PERS robtarget pPlace:=[[1919.7,937.54,529.48],[0.199803,-3.69944E- 07,0.979836,-4

ABB机器人操作规程 1、机器人系统复杂而且危险性大，操作时必须遵守操作规程。 班前：应检查机器人的电、气供应是否正常。 生产中：应随时观察机器人的生产运行是否正常。 班后：应切断机器人的电机上电电路，清理干净剩余胶水，保证管路畅通，做好交接班记录。 ABB机器人可常年保持24小时开机，如不做维修保养不需要每天关闭主电源开关，这样会缩短蓄电池的寿命。 2、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 3、机器人安全链电路急停开关（E-STOP）不允许被短接。不允许用任何方式短接使能键装置（Enable Device）。 4、调试人员进入机器人工作区时，须随时携带示教器，以防他人无意间误操作。 5、在编程、测试及维修时，必须将机器人置于手动模式，不要轻易使用100%手动模式。 6、机器人处于自动模式时，任何人任何时候不允许进入其运动所及的区域。既使在低速时，机器人仍然动量很大，可能伤人。 7、按照产品手册进行机器人维护，定期检查电缆的外表是否破损。 8、每个月应使用干燥的压缩空气降低压力吹掉机柜后冷却风扇内的灰尘，以保证冷却效果。 9、 应定期检查、清洁气路，气路系统中的压力可达0.6MPa，任

机器人报警"20252"，电机温度高，DRV1 处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！！！！！！具体方式如下： 在控制柜左下角找到A43板，找到板子上X5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线，将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。 ABB机器人故障处理全文共8页，当前为第1页。 ABB机器人故障处理全文共8页，当前为第1页。 检查工控机主板是否正常的方法：工控机上有3个LED灯，如下图所示 存储卡321 存储卡 3 2 1 1号灯为电源指示灯，只要电源打到开位此灯就常亮，如此灯不亮则检查工控机电源是否正常。 ABB机器人故障处理全文共8页，当前为第2页。2号灯为开机程序引导指示灯，开机过程中闪烁，开机完成后灯灭。开机程序保存在存储卡中，如开机过程中此灯不闪烁，则可能是存储卡故障。 ABB机器人故障处理全文共8页，当前为第2页。 3号灯为主板状态指示灯，开机过程中先是红