px4飞控源码，来自github。。。。。。。。。。。。。。。。

github上下载的最新版的pixhawk/PX4的电路图，包含v1、v2、v3版本硬件（原理图和pcb）方便大家使用

Commder 是Px4 源码中的飞行控制命令切换模块，比如由自稳模式切换到，定高，定 点，自动模式。所有模式能不能成功切换，都在这个模块中做了相应的飞行条件检查。自稳 模式的切换，不需要太多的飞行条件。如果是定高，定点，自动模式，需要很多的传感器数 据有效的条件，这就需要很多的检查，只有条件满足才能够成功切换。我们拿光流定点的例 子来分析，光流定点都需要哪些传感器的条件有效，光流定点才能成功切换。

详细的介绍了开源PX4飞控的ekf姿态解算方法，有代码说明，有仿真效果

系统的了解Pixhawk的原生固件PX4

这是Pixhawk硬件板的原理图，具体为stm32和飞控相关的外围部件的连接图。

px4飞控磁罗盘校准算法理论与代码结合解读，有分析图解，有代码注释，有理论有实践

详细的Pixhawk4源码架构介绍，里面以截图的形式，包含有根目录下二次开发的文件说明！

px4_1.6.3版本原生固件，稳定性较好，可以支持px4flow

PX4 EKF MATLAB代码参考，建立以角速度，角加速度，重力加速度，磁通量共12阶的数据为状态的状态方程。以角速度、加速度、磁通量建立量测方程进行EKF滤波