PX4源代码下gitmodules文件，链接已替换为国内链接

内容概要：本文档详细介绍了无人机光流模块（Optical Flow）的设置方法及其在PX4飞控系统中的配置流程。光流模块利用向下的摄像头和测距传感器来估算无人机的速度，以帮助其保持稳定的位置。文档首先概述了光流的基本原理和组成部件，包括光流传感器、测距仪、估算器等，并强调了传感器数据融合的重要性。接着，重点讲解了ARK Flow模块的硬件规格、安装步骤及固件设置，以及基于PMW3901的不同品牌的光流传感器的具体配置方法。每个部分都包含了详细的参数调整指导，确保用户能够正确配置并使用这些传感器。 适合人群：对无人机技术有一定了解，特别是熟悉PX4飞控系统的开发者和技术爱好者。 使用场景及目标：①为无人机项目选择合适的光流传感器并完成其硬件安装；②掌握如何在PX4飞控系统中配置光流模块，使其能有效融合传感器数据，提高飞行稳定性；③了解不同品牌光流传感器的特点及其具体应用场景，如室内或室外飞行。 其他说明：本文档不仅提供了理论知识，还附带了大量的实际操作指南，包括具体的接线图、参数设置说明等，有助于读者快速上手并解决实际问题。同时，文档中提到的所有传感器和模块均为开源硬件，鼓励用户根据自身需求进行定制化开发。

内容概要：本文全面介绍了多旋翼无人机的发展历程、常见品牌和分类，特别是针对多旋翼无人机进行了详尽的技术阐述，涉及其硬件组成部分如电机、电调、接收机、飞控、GPS和机载计算机等，还包括各个部件的选择和安装要点。针对ROS和PX4的集成实现了详细探讨，包括从ROS基础知识的普及、开发环境的搭建到最后的功能包编写与测试等一系列开发流程和技术细节，确保多旋翼无人机实现Offboard模式及其他自动驾驶任务的成功执行。最后，深入分析了PX4姿态解算和控制算法的实现，为无人机的稳定性和安全性提供了技术保障。 适用人群：对无人机特别是多旋翼无人机硬件和ROS系统有兴趣的研究者、工程师和爱好者。对于初学者而言，也能提供较为系统的学习资源和指南。 使用场景及目标：该文档旨在帮助用户深入了解多旋翼无人机的软硬件组成，并掌握如何运用ROS开发环境进行控制算法编程；通过理解和实施文中的步骤，实现无人机从硬件拼装到ROS系统配置再到自动化任务的逐步掌握，如飞行任务规划、自动驾驶等功能，确保用户能在实践中不断提高技能。 其他说明：文中还涉及到多种技术实现的具体方法，例如电池和电调的选择、飞控和传感器校准、MATLAB-Simulink与ROS的互通等，提供了大量有价值的参考资料链接。对于想要深入了解无人机技术的人士提供了宝贵的信息。

在 Ubuntu 20.04 系统下搭建 XTDrone 环境并集成 VINS-Fusion 时，我遇到了一系列与 C++ 库相关的报错问题。XTDrone 作为一个用于无人机开发的综合性平台，需要与 Mavros（用于无人机通信的中间件）以及 PX4（开源的无人机飞控软件）协同工作，而 VINS-Fusion 则为系统提供视觉惯性导航解决方案。 在编译和运行过程中，频繁出现错误。这些问题主要源于不同组件对 C++ 库的依赖不一致，以及部分库路径配置不当。例如，某些组件依赖较新的 C++ 标准库特性，而系统默认安装的库版本较低；或者在项目的 CMake 配置中，没有正确指定第三方库的路径，导致链接器无法找到所需的库文件。 为解决这些问题，我们首先对每个组件的依赖库进行了详细梳理。通过查阅 XTDrone、Mavros、PX4 和 VINS-Fusion 的官方文档，明确了各自所需的 C++ 库版本和依赖关系。

整体流程如下：无人机起飞后请求进入offboard模式，紧接着请求解锁，解锁后飞行至0.3米高，紧接着逆时针飞行边长为0.5米的正方形，每个边长飞行8秒钟。完成正方形后自动进入降落模式，全程无需手动。已经在实体无人机上测试过多次。该程序的对比官方程序要实用的多，程序中添加了模式切换判断，成功以后不会重复切换，遥控器可以直接进行接管控制，安全性比起官方提供程序要高得多，强烈建议新手或者刚接触不久的朋友采用这个功能包。代码内容丰富，吃透基本算是入门了。有需要也可以留言，互相学习，共同提高

ROS+PX4无人机进行物体识别和控制舵机投放物体

QGroundControl(4.2.8)地面站安装包

px4_indoor_navigation 使用PX4自动驾驶仪和indoot定位系统（例如OptiTrack）进行室内导航的ROS节点集。

PX4-ExternalModule.zip，配套《PX4模块设计之三：自定义uORB消息》 https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/125671013

PX4源码进行jMAVSim仿真时可能会报错提示缺少文件libjawt.so，放在路径/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib这里即可。