速腾3D激光雷达，室内和室外 数据稳定性测试报告，欢迎有兴趣的朋友查阅！

二、 车载控制器介绍 系统控制器基于 codesys 平台的 PLC 搭建，方便扩展、更新、维护，该控制 器支持遥控器、磁条导航控制。  支持 EtherCat\CanOpen\Modbus\高速脉冲；  多路 DI/DO、支持 I/O 扩展；  基于 codesys 平台，支持 PLC 功能，二次开发；  两轮差速控制；  单舵轮、双舵轮、四舵轮控制；  磁条循迹、遥控、防撞、远程通讯等功能；  与同毅自动化舵轮及传感器无缝对接； 部分案例： 三、 舵轮及驱动器 单舵轮 AGV（2吨） 双舵轮 AGV（4吨） 四舵轮 AGV（12 吨） 六舵轮 AGV（15 吨） 四舵轮 AGV（20 吨） 四舵轮 AGV（28 吨）

1 INTRODUCTION 1 1.1 Uncertainty in Robotics 1 1.2 Probabilistic Robotics 3 1.3 Implications 5 1.4 Road Map 6 1.5 Bibliographical Remarks 7 2 RECURSIVE STATE ESTIMATION 9 2.1 Introduction 9 2.2 Basic Concepts in Probability 10 2.3 Robot Environment Interaction 16 2.3.1 State 16 2.3.2 Environment Interaction 18 2.3.3 Probabilistic Generative Laws 20 2.3.4 Belief Distributions 22 2.4 Bayes Filters 23 2.4.1 The Bayes Filter Algorithm 23 2.4.2 Example 24 2.4.3 Mathematical Derivation of the Bayes Filter 28 2.4.4 The Markov Assumption 30 2.5 Representation and Computation 30 2.6 Summary 31 2.7 Bibliographical Remarks 32

以S7-1200 PLC作为主控，采用直流无刷电机驱动左右驱动轮，设计了一款能自动循迹的AGV搬运小车。使用前后的万向轮实现转弯，因此运行时易出现路线不平稳的问题。为实现小车的平稳运行，采用在AGV小车的前后两端各安装一个循迹传感器的方法，主控PLC通过查询循迹传感器的输出状态得出小车的偏移情况，并通过位置和速度的双闭环PID算法来调整AGV小车的左右驱动轮的速度差，从而实现小车位置的修正。实验表明，基于循迹传感器和双闭环PID算法的小车行进平稳。

AGV技术详解

针对多自动导引车（ AutomaTIc guided vehicle，AGV）在柔性制造系统中岀现的路径规划与冲突问题，提出了一种基于时间窗的改进 Dijkstra算法，实现多ΔGⅤ的动态路径规划。首先，利用传统υ ） ijkstra算法为执行调度仼务的多AGV规划路径，并统计被规划路径的使用程度，计算加权系数，然后将加权后的路径长度更新到数据库中;其次，计算AGⅤ通过毎个工位节点的时间，通过时间窗的排布避免碰撞冲突;最后，当产生冲突时，通过计算并设置AGV的优先级，对优先级较低的AGV重新进行路径规划。仿真实验结果表明，该算法能够在最优路径下有效避免冲突与死锁，不仅提高了系统效率，而且使系统具有较好的鲁棒性。

ANSI/ITSDF B56.5 美国工业agv标准。在设计自己的机器人小车的时候可以参考里头的技术指标

================================================== ================================================== ================================================== ================================================== ============ || AGV_Localization_Guide || Odometry, IMU and Robot Localization Packages .关于 包 0.1.该包基本上是为 bot 制作的，因为它使用 3 个传感器值 0.1.0.Odometry_data 0.1.1.Imu_data

PID控制的四轮AGV小车，麦克纳姆轮，自身携带光电传感器，可以精确的进行定位沿某一路径行走，适用于小空间高精度轨迹运行

用328p+l298N写的脉轮车程序，航模遥控控制，可以控制前进后退左右，左前右前，左后，右后等八个方向的程序