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基于改进势场栅格法的
移动机器人
路径规划
路径规划是
移动机器人
的核心问题之一。以势场栅格法为前提,在首次得到安全路径的基础上,去掉无效栅格,将剩余栅格长度等比递减,再次以同样方法规划路径。通过对
移动机器人
在不同环境下的改进前后的2次路径规划结果进行比较知,采用改进后的势场栅格法所得到的路径,距离更短且安全有效。
2024-02-28 09:05:42
349KB
移动机器人
路径规划
1
轮式自主
移动机器人
编程实战.docx
轮式自主
移动机器人
编程实战.docx
2024-01-11 21:19:33
29KB
1
自主
移动机器人
导论(中文版)-综合文档
自主
移动机器人
导论(中文版)
2024-01-02 09:14:20
34.32MB
移动机器人
1
【双向RRT算法】基于改进双向RRT*的
移动机器人
路径规划算法附Matlab源码
针对复杂环境下
移动机器人
的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线,以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行,对环境中的障碍物进行膨胀处理,再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点,缩短可行路径长度,再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,验证了改进双向RRT*算法的有效性和优越性.
2023-12-19 18:46:55
202KB
matlab
机器人路径规划
1
world_canvas:用于存储和访问有关世界的语义信息的 ROS 框架,最初侧重于
移动机器人
的需求和用例
世界画布服务器 世界画布框架的一个组件,一个用于存储和访问世界语义信息的 ROS 堆栈,最初侧重于
移动机器人
的需求和用例。 World canvas server 是语义地图的存储管理器。 初始版本复制了语义映射的行为。 快速尝试 安装 使用 world_canvas.rosinstall 创建一个 world_canvas 工作区。 不要忘记安装依赖项: rosdep install --from-paths -i src 跑步 首先,启动注解服务器: roslaunch world_canvas_server world_canvas_server.launch debug:=true --screen 然后你需要用一些注释填充数据库(我们仍然没有编辑器:( 使用来自 world_canvas_server 包的 save_xxxx.py 脚本和 test/annotatio
2023-12-17 22:06:22
61KB
Python
1
论文研究-基于改进粒子群优化算法的
移动机器人
路径规划.pdf
为了实现微型足球机器人的平滑最优路径规划,提出了一种结合Ferguson样条路径描述和改进粒子群优化算法的路径规划方法。利用Ferguson样条描述
移动机器人
路径,将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题,借助改进的具有速度变异的粒子群算法进行路径优化。仿真实验表明,算法可以有效进行障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,改进的粒子群算法进行路径优化迭代80次左右即可收敛,规划路径平滑、合理,有一定的实用价值。
2023-04-13 09:56:56
1.43MB
论文研究
1
论文研究-基于迭代学习控制的
移动机器人
轨迹跟踪控制.pdf
为提高
移动机器人
对特定轨迹的重复跟踪能力,提出了采用开闭环PD型迭代学习控制算法对
移动机器人
进行轨迹跟踪控制的方法。建立了包含外界干扰的非完整约束条件下的轮式
移动机器人
运动学模型,给出了系统的控制算法和控制结构。仿真结果表明,采用开闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的,收敛速度优于其他迭代学习算法。
2023-04-12 22:07:35
661KB
1
移动机器人
路径规划免疫网络算法研究
移动机器人
路径规划免疫网络算法研究
2023-04-05 19:06:18
770KB
研究论文
1
基于模糊PID的全方位
移动机器人
运动控制
摘要通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向
移动机器人
为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID 控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID 控制器的3 个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。
移动机器人
是一个集环境感知、动态决策、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统,其运动控制是
移动机器人
领域的一个重要研究方向,也是
移动机器人
轨迹控制、定位和导航的基础。传统的运动控制常采用PID 控制算法,其特点是算法简单
2023-03-30 15:17:09
453KB
基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制
1
粒子群算法+
移动机器人
路径规划+自适应路径寻优
基于粒子群算法的
移动机器人
路径规划,可直接运行,障碍物比较简单,可以自己做调整,程序还不错
2023-03-14 15:52:54
4KB
matlab
程序设计
路径规划
粒子群算法
1
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