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图3．12 STM32控制器最小系统 3．3．2电机驱动模块 (1)直流电机的调速原理 电机驱动模块由速度控制器和硬件设备组成，速度控制器和硬件设备结合实 现速度控制。控制电机的速度信号由速度控制器输出，硬件设备包括车轮、减速 器、电机，由给定的速度控制信号实现电机的速度控制。 本系统采用直流无刷电机，直流电机的调速控制方式有励磁控制法和电机电 枢电压控制法【34，351。目前直流电机大多采用电枢电压控制法，即通过调节脉宽调 制(PWM)的占空比来调节电机的电枢电压，实现控速。 电机电枢电压的平均值如下： ‰=篇=争玑卸u (3．1) 一塞壅薯 引 ■m 一，m萝 ．仨一_罐?茸

算例来自论文《Transfer-robot task scheduling in job shop》，有对机器和AGV联合调度问题或作业车间中考虑运输时间约束的，可以使用

自导引小车AGV在自动循迹过程中要求很高的控制精度。基于此，本文首先介绍了AGV系统的构成，其次针对AGV中直流电机的调速系统具有非线性、时变性较强、易受外界干扰的情况，设计了转速模糊PID控制器，并在AB PLC中采用梯形图实现模糊控制算法，运行结果表明，所设计的模糊控制器具有响应速度快、超调小等优点，能使AGV小车以最佳速度沿所设定轨迹运动。

AGV导航运输车的终端控制系统（源代码）

：多机器人任务分配（MRTA） 由欧洲委员会Interreg France-Channel-England Program资助的旨在改进涉及自主协作机器人（CoRoT）的灵活，响应快速的制造系统的设计。 我的MRTA项目是CoRot的一部分，是在实验室，目的是构建由ROS-Melodic系统组成的，由机器人， 机器人和组装而成的多个AGV机器人。 该系统由主管系统控制，该主管系统包含基于理论开发的。 套餐概述 mrta ：向机器人分配任务的算法 mir_robot ：MIR100机械手的元软件包 universal_robot ：UR5机械手的元软件包 manipulator ：由UR5机械手和Robotiq 2F 140机械手组装的机械手的元包装 mm_robot ：由MIR100机器人，UR5机器人和Robotiq 2F 140夹爪组装而成的用于移动机械手的元软件包 usecase

设计了一种以单片机为主控核心，通过CCD传感器对运行路径进行视频采集，并利用硬件控制电路以及基于PID控制算法的软件程序对获得的视频数据进行分析处理，指导智能车自主识别正确的路径并实现运行。

针对 AGV 在轨迹跟踪过程中出现的问题，通过对小车运动学模型进行分析，采用 T-S 模糊神 经网络模型，设计了一种模糊神经网络控制器，利用 Matlab 软件进行仿真，并与普通 PID 控制器进行对 比。仿真结果表明: 基于 T-S 的模糊神经网络控制器提高了 AGV 小车运行的稳定性和鲁棒性，优于普 通控制算法

基于移动AGV的自动装车机器人初步方案，介绍了装车机器人的发展历程，并对新的装车技术进行了阐发。一方面实现了AGV的路径规划，另一方面也实现了对机械手的控制。

AGV小车控制系统—CASUN汇总.docx