基于改进Dijkstra算法的多AGV动态路径规划

AGV算法

针对多自动导引车（ AutomaTIc guided vehicle，AGV）在柔性制造系统中岀现的路径规划与冲突问题，提出了一种基于时间窗的改进 Dijkstra算法，实现多ΔGⅤ的动态路径规划。首先，利用传统υ ） ijkstra算法为执行调度仼务的多AGV规划路径，并统计被规划路径的使用程度，计算加权系数，然后将加权后的路径长度更新到数据库中;其次，计算AGⅤ通过毎个工位节点的时间，通过时间窗的排布避免碰撞冲突;最后，当产生冲突时，通过计算并设置AGV的优先级，对优先级较低的AGV重新进行路径规划。仿真实验结果表明，该算法能够在最优路径下有效避免冲突与死锁，不仅提高了系统效率，而且使系统具有较好的鲁棒性。

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