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Matlab仿真进行机械臂末端执行器在
笛卡尔空间
的轨迹规划
my_robot.m 本项目机械臂的DH表 traj_planning.m 使用matlab的RTB工具箱做的一个关节空间和
笛卡尔空间
的轨迹规划测试 traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m 关节空间的轨迹规划例子 重写了jtraj函数为Five_interp.m 增加了三次多项式轨迹规划函数 functions文件夹 该项目中所用到的函数 robot_model文件夹 一些机械臂的cad文件
2023-12-21 09:08:13
215.76MB
matlab
1
关节空间规划——四关节四节点规划,采用五次多项式方法规划。
matlab编写,采用五次多项式,对四个关节角进行多节点规划。
2023-04-18 22:27:06
5KB
matlab
笛卡尔空间
多节点规划
1
毕设(5)—
笛卡尔空间
轨迹规划(直线、圆弧).doc
毕设(5)—
笛卡尔空间
轨迹规划(直线、圆弧).doc
2022-07-13 18:07:25
522KB
技术资料
一种双机械臂的避障运动轨迹规划方法
本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分,其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模,进而通过基于
笛卡尔空间
的圆弧插补法进行路径规划,得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后,使用优化的人工势场法,使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷,提升机械臂运动轨迹规划效果。
2022-05-16 11:24:11
877KB
D-H矩阵
笛卡尔空间
圆弧插补法
人工势场法
1
Matlab机器人工具箱实现关节角度空间,
笛卡尔空间
圆弧和直线轨迹生成规划
来源于课程设计,利用机器人工具箱10.4实现了关节角度空间轨迹生成和规划和
笛卡尔空间
圆弧轨迹和直线轨迹的生成规划。每种都提供了四种规划方式包含:匀速运动,带抛物线过渡段的轨迹规划,三次多项式轨迹规划,五次多项式轨迹规划。整体被封装成容易改进的结构。同时整体项目内部封装,底耦合。默认设计为5自由度,但是每个函数都设计成自动适应自由度数,界面简洁。整体便于改进修改。
2021-06-20 21:02:14
133KB
matlab
轨迹生成
轨迹规划
机器人工具箱
笛卡尔空间
直线轨迹规划
用qt编写的
笛卡尔空间
直线轨迹插值算法,将插值结果保存到文件中,利用matlab画出直线轨迹,及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开,轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。
2021-05-30 16:28:48
209KB
Cartesian
interpolatio
linear
1
基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在
笛卡尔空间
规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用
笛卡尔空间
和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。
2021-03-19 21:04:24
372KB
SCARA机器人
轨迹规划
笛卡尔空间
关节空间
1
笛卡尔空间
圆弧轨迹规划
用qt编写的
笛卡尔空间
圆弧轨迹插值算法,将插值结果保存到文件中,利用matlab画出圆弧轨迹,及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开,轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。
2019-12-21 22:18:18
249KB
interpolatio
1
机器人轨迹规划(关节空间轨迹规划和
笛卡尔空间
轨迹规划)
用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和
笛卡尔空间
轨迹规划代码
2019-12-21 18:54:21
2KB
轨迹规划
1
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