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基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究
基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究
上传者:
38718415
|
上传时间: 2021-03-19 21:04:24
|
文件大小: 372KB
|
文件类型: PDF
SCARA机器人
轨迹规划
笛卡尔空间
关节空间
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。
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