本系统采用STM32F103V开发板作为控制中心，与万向节、摆杆、直流风机（无刷电机+扇叶）、激光头、反馈装置一起构成摆杆运动状态与风机速度分配的双闭环调速系统。单片机输出可变的PWM波给电机调速器，控制4个方向上风机的风速，从而产生大小不同的力。利用加速度计模块MPU6050，准确测出摆杆移动的位置与中心点位置之间的关系，采样后反馈给单片机，使风机及时矫正，防止脱离运动轨迹。使用指南针模块判别方向，控制系统向指定方向偏移。控制方式采用PID算法，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使该系统具有良好的性能，能很好地实现自由摆运动、快速制动静止、画圆、指定方向偏移，具有很好地稳定性。

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azprom是世界上最大的天然气生产公司，它生产的天然气大约占世界天然气产品总量的20％。近30万人在Gazprom公司及它各个子公司工作。作为Gazprom的子公司，Tyumentransgaz是一个提供天然气运输的企业，它将天然气从Obgulf地区（Urengoy、Yamburg、Zapolyarnoye等）的油田运输到Ural地区。

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一、引言 　　光控电路在城市路灯或楼道照明中有着至关重要的作用，采用光控电路，可以根据光线的强弱来自动开启和关闭照明灯，做到无人自动控制，可以减轻工人的劳动强度，有效的节约能源。但光控电路有其缺陷，就是夜晚无光线的时候，照明灯将一直工作着，这样会造成资源的浪费，也会缩短照明灯的寿命。 　　这时若在光控电路的基础上添加一个声控电路，使得照明电路在无光线的时候，只受声音的控制，当有脚步声或其它较强声响的时候，照明电路自动工作。当声音消失的时候，照明灯自动熄灭，这就需要在光控电路和声控电路联合工作的条件下添加一个延时电路，使照明灯点亮后，延时一定时间后自动熄灭。 　　本文设计的声光控制照明灯，

STM32F103C8T6是一款功能强大的微控制器，广泛应用于各种应用中。它具有32位ARM Cortex-M3 CPU和多种外设，包括UART、SPI、I2C、ADC和PWM。ULN2003是一种流行的步进电机驱动器，可用于控制双极性步进电机。 在这个项目中，我们将使用STM32F103C8T6和ULN2003通过串口通信来控制步进电机。微控制器将通过UART从计算机或其他设备接收命令，并使用ULN2003驱动器来控制步进电机。 首先，我们需要设置微控制器和计算机之间的UART通信。我们可以使用STM32CubeMX软件生成UART外设的初始化代码。一旦我们有了代码，我们就可以修改它以适应我们的需求。 接下来，我们需要设置用于控制ULN2003驱动器的GPIO引脚。我们可以使用STM32CubeMX软件生成GPIO引脚的初始化代码。我们还需要在项目中包含ULN2003驱动器库。

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