针对城市中停车位狭小、现有自动泊车方法缺乏连贯性的问题, 提出一种自动平行泊车算法。对现有的五阶多项式路径规划方法加以改进, 并有针对性地设计罚函数, 采用遗传算法计算最佳泊车路径和最小泊车空间, 实现自动平行泊车。仿真结果表明, 该算法能快速有效地完成泊车, 车辆损伤小, 对空间的要求最低。

该资源对应我写的文章《平行泊车系统路径规划（4）》，求出了满足条件的三个起始区域的位置，具体说明可以查看资源里的txt，原理可以阅读我写的平行泊车系统路径规划那几篇文章

包含了写的文章里面的几个平行泊车场景的动图以及视频，大家可以参考一下，看一看

用autocad绘制的自动泊车三段式行驶路径图，图中显示了泊车车辆起始位置的定位点，以及泊车过程中的实时车辆位置。

根据确定的车位尺寸，道路宽度和相应的车辆不等式约束，使用MATLAB中的fmincon函数进行求解，最后画出了起始区域，原理可参考我写的《平行泊车系统路径规划》文章

代码对应我写的文章《平行泊车系统路径规划（5）》里的仿真章节，包括3个不同区域的仿真和车辆姿态调整的一个仿真

压缩包中包含4个文件，所以文件都需要放在同一目录下，且最好不要有中文路径，文件采用的是matlab 2018b版本，低于此版本可能打不开，解压后直接用simulink打开.slx文件就能运行，plot_1主要是车位尺寸和道路边界信息，可以在运行simulink文件前先在matlab运行plot_1，不要关闭绘图窗口，然后运行simulink文件，可以更直观的观察到车辆的运动，plot_2主要是绘图代码，具体内容可参考我写的文章《平行泊车系统路径跟踪控制（2）》

平行泊车系统-parallel parking.rar 1. Implement a fuzzy controllerfor parallel parking: ·        Theparking area 25mx25m is illustrated on the picture above·        Thecar should be parked by backing-up into the spot.·        Sizeof a parking spot 5mx2.5m ·        Sizeof the car: 3.5mx1.7m. Wheel base: 2.2m. Wheels are equidistant from either endof the car.·        Initialposition of the car is specified by three parameters: x, y coordinates andangle phi.·        Anglephi is given relative to the X axis·        Initialposition can be anywhere on the empty area, with any value of the carangle·        Thecar is not allowed to go beyond area boundaries, on top of other cars, etc.·        Thesteering angle is limited to ±30 degrees.·        Therate of steering angle change is limited to ±15 degrees per second.·        Supplya GUI for specifying the initial position and angle, starting the simulationand observing the parking process. The car should leave a trace on the screenas it parks .·        Namethe file that I have to run to check the homework RUN_hw3.m2.Implement a simple fuzzy controller. Demonstrate a particular solution and agraph of the control surface .

基于回旋曲线的平行泊车路径规划与跟踪控制_张家旭. 摘 要：综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求，提出一种基于回旋曲线的平行泊车 路径规划与跟踪控制方法。首先，基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界，并通过对固定 回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计，避免原地转向现象。随后，基于非奇异快速终 端滑模理论和双幂次趋近律推导出非时间参考的路径跟踪滑模控制律，提高泊车路径跟踪控制的动态响应特性和 鲁棒性。最后，结合车辆动力学仿真软件对所提出的平行泊车路径规划与控制方法的有效性进行仿真验证。 关键词：车辆工程；平行泊车路径规划与跟踪；回旋曲线；非奇异快速终端滑模；双幂次趋近律

首先，应用泊车基本知识建立了车辆运动学模型。通过调研泊车的研究现状和应用 现状，确定了本文的结构。建立车辆和车位的模型并介绍相关参数，根据阿克曼转向几何，建立了车辆运动学模型，得出车辆运动轨迹与泊车速度没有关系，同时简要说明了泊车对速度的要求。其次，对平行泊车路径规划进行研究。针对不同的车位，对圆弧相切平行泊车路径规划法和库内双步调整平行泊车路径规划法进行研究和仿真，仿真结果表明两种泊车方法都能使车辆顺利泊车入位，其中库内双步调整泊车方法能够在更小的车位里实现泊车。考虑到车辆自身约束，由于圆弧相切路径规划轨迹的切点处存在曲率突变，采用五阶多项式曲线对该轨迹进行了优化，解决了相切点处曲率突变的问题。然后，运用设计的模型预测控制器对平行泊车规划路径进行跟踪研究。结合路径跟踪和模型预测控制算法，基于车辆运动学模型建立了车辆泊车路径跟踪控制器，以不同车位情况下的平行泊车路径规划的轨迹进行跟踪仿真研究，并与同等条件下 PID 算法进行对比。仿真结果表明，该控制器能够在标准车位的圆弧相切的规划路径和小车位的库内双步调整泊车规划路径中均可实现轨迹的踪，相对 PID 控制，该控制器路径跟踪更加稳定、误差更小，可以实现泊车。 最后，进行平行泊车路径规划与跟踪的实验验证—设计开发了自动平行泊车控制系 统。确定了以 STM32F103C8T6 为控制器，配备有电机驱动、舵机、传感器、通信模块、显示模块等硬件的实验小车。实验小车的软件部分主要分为遥控模块和泊车控制模块两部分，小车不仅要实现平行泊车的功能，还要在泊车过程中实时监测小车的航向角、速度和位移等。在实验室里搭建了泊车环境并进行了平行泊车实验，实验结果表明，该控制系统在实验室中可以实现圆弧相切路径规划的平行泊车功能，同时对实验结果进行分析，并提出改进措施。