此文件是属于unity3d和硬件开发的一个结合。项目是属于滑轨项目，简言之就是一块屏幕在滑轨上来回的运动，滑轨运动时下位机（硬件工程师开发的系统）会每0.5s给我发送一次位置的滑轨信息，而我要做的就是把这个位置转换为unity3d里面的位置信息，然后让图片平滑的运动，并且图片的位置和滑轨保持一致。由于之前自己错误的思路，纠结了好久没有做出来，后来做出来发现如此简单。同时里面包括了之前我发的端口占用问题和串口的解决方案。注意：这里是需要下位机的硬件的一块板子，并且数值是不断改变的，所以如果只是简单的调试助手并不能实现每0.5s改变数值的发送。并且里面的实现也比较简单，改变了思路两小时基本就能做出来。积分不易，谨慎下载。但是如果你遇到了串口和端口硬件交互时的问题，你的积分还是值得的。

控制机械臂末端进行圆弧绘制，在进行机械臂控制时，使用逆解求解程序得到八组逆解，从中选择一组转角之和最小，且与上个步骤距离最小的关节组合进行控制，使之平滑运动。

控制机械臂末端进行直线绘制，在进行机械臂控制时，使用逆解求解程序得到八组逆解，从中选择一组转角之和最小，且与上个步骤距离最小的关节组合进行控制，使之平滑运动。