双目相机相关代码C++，包括PCL三维重建、Ubuntu采集图像、采集图像、局域网采集图像、双目标定和校正、双目测距。

matlab入门100例中，案例47基于双目相机拍摄图像的三维重建matlab仿真的双目相机参数和工具箱。

激光雷达和双目相机作为无人驾驶领域中重要的环境感知设备,两者之间的外参配准是其联合应用的重要基础,然而两种信息的融合意味着繁琐的校准过程。基于此,提出一种基于特征点对匹配求解的方法,采用两块矩形木板,分别提取双目相机与激光雷达坐标系下的木板边缘3D点云,拟合空间直线求取角点坐标,最后利用Kabsch算法求解配对的特征点之间的坐标转换,利用聚类法去除多次测量结果中的异常值,并求取平均值。通过搭建实验,所提算法可在Nvidia Jetson Tx2嵌入式开发板上实现,获得了准确的配准参数,验证了理论方法的可行性。此配准方法简单易行,可自动完成多次测量,相比于同类方法精度也有所提高。

matlab工具箱，可完成单目相机的标定、双目相机的标定，调用方便。

计算机视觉方向，单目/双目相机的详细标定原理以及图解，双目测距、三维重建 （世界坐标系到像素坐标系的转换，单目相机内外参数畸变系数的求解，单应性矩阵，双目标定，立体标定，立体校正，立体匹配，视差计算等）

一、 双目测距原理 二、 立体视觉模型 三、 立体校正

中科慧眼s1双目相机sdk及qt安装包

双目相机图片生成点云图

zed双目相机图片去畸变生成点云

： 1,双目摄像头标定，获得左右特定内参CameraMatrix，畸变系数Distcoeffs和左右相机关系Rec,T,E,F; 2,利用旋转向量rvecsMat,平移向量tvecsMat对黑白格标定板进行纠正，进行效果验证; 3,利用标定参数,可以获得的左右相机的映射表Rl,Rr,Pl,Pr,mapLx,mapLy,mapRx,mapRy; 4,利用映射表对摄像头捕捉到的每一帧进行实时纠正; 5,利用BM(SGBM)算法进行立体匹配，获得深度图; 6,利用深度图进行双目测距。