应用多刚体系统动力学理论，建立了装备电动助力转向和主动悬架系统的整车多刚体动力学模型。并根据转向和悬架两个系统之间的运动耦合关系，分别设计了EPS和ASS各子控制器，以及基于规则的中央控制器，对子系统监督和协调。在MATLAB下对整车的平顺性和操纵稳定性进行了仿真，结果表明多刚体模型运用在汽车底盘集成控制研究中是方便可行的；采用的控制策略有效改善了车辆的平顺性和操纵稳定性。

本书主要介绍多刚体动力学的知识，从虚位移原理入手，建立动力学普遍方程，在深入讨论完整系统的拉格朗日方程和刚体定点转动的运动学和动力学

该工具箱是许多不同项目中与刚体动力学相关的各种功能的存储库。 所有都是用 MatLab 编写的。 我计划在我处理其他项目时偶尔添加到这个存储库中。 不要期望对该工具箱中的功能进行积极的工作。 如果您在函数中发现错误，请告诉我，我会尝试修复它。

RigidBodyDynamics.jl 是纯 Julia 中的刚体动力学库。它的目标是用户友好和高性能，但在算法可以使用任何（合适的）标量类型的输入调用的意义上也是通用的。这意味着如果需要快速的数值动态评估，用户可以提供Float64或Float32输入。但是，如果出于分析目的需要符号量，则可以通过使用例如SymPy.Sym输入调用算法来获得它们。如果需要梯度，例如可以使用ForwardDiff.Dual实现前向模式自动微分的类型。 相关包: RigidBodyDynamics.jl 是JuliaRobotics GitHub 组织的一部分。 基于 RigidBodyDynamics.jl 构建的软件包包括： RigidBodySim.jl - 建立在 RigidBodyDynamics.jl 之上的模拟器。 MeshCatMechanisms.jl - 使用 MeshCat.jl（建立在three.js 之上）和 RigidBodyDynamics.jl 的铰接机构的 3D 可视化。 RigidBodyTreeInspector.jlMechanism -使用Director对

刚体动力学。 main.f90中显示了积分例程BDF和DIRK以及完全独立的例程和示例，这些示例涉及它们用于求解一阶和二阶微分方程的一般用法。

Pinocchio基于重新审阅的Roy Featherstone算法为多关节系统实例化了最新的刚体算法。 此外，匹诺曹提供了主要的刚体算法的解析导数，例如递归牛顿-欧拉算法或铰接式身体算法。 Pinocchio首先是为机器人应用程序量身定制的，但它可以用于其他环境（生物力学，计算机图形学，视觉等）。 它建立在用于线性代数的Eigen和用于碰撞检测的FCL的基础上。 Pinocchio带有Python接口，可用于快速代码原型化，通过。 Pinocchio现在是各种机器人软件的核心，例如 ，开放式源代码和高效的机器人差分动态编程求解器，，开源和通用的分层控制器框架或 （开放式）。运动和操纵计划的源代码软件。 如果您想了解皮诺奇的内部行为和主要特征的更多信息，我们邀请您阅读相关。 如果您想直接进入Pinocchio ，只需一行即可（假设您拥有Conda）： conda安装pinocch

spatial vector 和 普吕克坐标的解释文档。Rigid Body Dynamics Algorithms 的matlab代码实现，看书公式不懂的时候可以参考matlab代码实现，一目了然。

Rigid Body Dynamics Algorithms

RigidBodyDynamics.jl：各种刚体动力学和运动学算法的Julia实现

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