各种刚体动力学和运动学算法的Julia实现_julia_代码_下载

上传者: 38334677 | 上传时间: 2022-06-11 09:06:22 | 文件大小: 421KB | 文件类型: ZIP
RigidBodyDynamics.jl 是纯 Julia 中的刚体动力学库。它的目标是用户友好和高性能,但在算法可以使用任何(合适的)标量类型的输入调用的意义上也是通用的。这意味着如果需要快速的数值动态评估,用户可以提供Float64或Float32输入。但是,如果出于分析目的需要符号量,则可以通过使用例如SymPy.Sym输入调用算法来获得它们。如果需要梯度,例如可以使用ForwardDiff.Dual实现前向模式自动微分的类型。 相关包: RigidBodyDynamics.jl 是JuliaRobotics GitHub 组织的一部分。 基于 RigidBodyDynamics.jl 构建的软件包包括: RigidBodySim.jl - 建立在 RigidBodyDynamics.jl 之上的模拟器。 MeshCatMechanisms.jl - 使用 MeshCat.jl(建立在three.js 之上)和 RigidBodyDynamics.jl 的铰接机构的 3D 可视化。 RigidBodyTreeInspector.jlMechanism -使用Director对

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