pinocchio:刚体动力学算法及其解析导数的快速灵活实现-源码

Pinocchio基于重新审阅的Roy Featherstone算法为多关节系统实例化了最新的刚体算法。 此外，匹诺曹提供了主要的刚体算法的解析导数，例如递归牛顿-欧拉算法或铰接式身体算法。 Pinocchio首先是为机器人应用程序量身定制的，但它可以用于其他环境（生物力学，计算机图形学，视觉等）。 它建立在用于线性代数的Eigen和用于碰撞检测的FCL的基础上。 Pinocchio带有Python接口，可用于快速代码原型化，通过。 Pinocchio现在是各种机器人软件的核心，例如 ，开放式源代码和高效的机器人差分动态编程求解器，，开源和通用的分层控制器框架或 （开放式）。运动和操纵计划的源代码软件。 如果您想了解皮诺奇的内部行为和主要特征的更多信息，我们邀请您阅读相关。 如果您想直接进入Pinocchio ，只需一行即可（假设您拥有Conda）： conda安装pinocch