以六自由度工业机器人为例，介绍利用ADAMS软件进行串联机器人运动学仿真的具体步骤，实现机器人末端走出一条长方形轨迹。 软件版本为ADAMS 2016，2016以前的版本打不开，请注意！！

6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定

六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪.pdf

此功能解决了最常见的工业串行机械手类型的逆运动学问题。 这些是具有 3R 正交平行基础结构和球形手腕的机械手。 对具有偏移量的正交平行基和球形手腕的机械手的最简单结构描述只需 7 个几何参数即可完成（点击图片）。 因此，此处不使用 Denavit-Hartenberg 参数集。 教程从加载不同工业机器人的设计参数开始： >> opw_参数 要计算史陶比尔 TX40 给定末端执行器姿势的所有解，请使用： >> theta = ik_6Ropw( staeubli_tx40, [40,400,500], [1, 0.3, 0.1], 0.25) 这里 [40,400,500] 表示末端执行器的位置，[1, 0.3, 0.1] 和 0.25 是末端执行器方向的可能输入。 [1, 0.3, 0.1] 表示z_e 轴的方向和 0.25 围绕 z_e 轴的旋转。 可以使用第一个解通过以下函数计算

通过使用matlab编程，可用于计算任何类型串联机器人工作空间。

基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法，王伟，王刚，标定运动学参数是提高机器人定位精度的有效方法之一。基于指数积公式，提出了一种仅需要测量末端位置坐标的运动学参数标定方法。

基于KBE的串联机器人智能分析系统初探.pdf

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以平面2R串联机器人机构为研究对象，运用拉格朗日方法建立了机构的动力学模型，并通过数值算例，运用Matlab、ADAMS两个软件对机 构的动力学模型进行了仿真，通过对比，证明了所建立的平面2R串联机器人机构动力学模型的正确性。

串联机器人（PUMA560）运动学方程推导word文档， 包含： （1）串联机器人（PUMA560）运动学方程； （2）PUMA560机器人的连杆参数； （3）D-H方法建立操作臂运动学方程； （4）串联机器人（PUMA560）运动学反解； （5）用代数法对其进行运动学反解