以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型,并进行运动学分析,分析得出有关机器人位姿、关节角加速度、角速度、位移的运动曲线,分析验证其运动学正逆解,仿真结果到达预定位置目标,证明建立的运动学正、逆解模型正确性。通过分析关节空间下的运动轨迹,证明机器人路径规划的合理性。

针对一种四自由度工业串联机器人,为实现其在工作时的精确运动控制,对其进行运动学研究。建立空间坐标系,推导出运动学正解方程。根据正解方程使用Jacobian-迭代法,推导出机构的反解方程,用于运动控制的输入。通过ADAMS-MATLAB的联合仿真验证运动学方程的有效性。

MatlabSimMechanics三自由度串联机器人正解反解-MyRobot_moveline.rar 上次我发了二自由度串联机器人的正解和反解的贴子，可能这个论坛的高手觉得太简单了，都问我做的是是不是并联机器人。 前几天我感到很羞愧，也知道在这个论坛一定不能班门弄斧，本来我想把这次做的东西在年前就贴出来的，但是鼓励了一下自己，先做了一个六自由度机器人，我已经贴了出来。 这次是一个比较简单的串联三自由度机器人 手头也正准备做两个平面并联的机器人，还望大家多给我点意见。 我才只有大学三年级，毫无疑问是一个菜鸟，要好好向老鸟学习才是。 我先简单说明我建立模型的思路和步骤 首先，制作一个生成轨迹的子系统，这个用最简单的simulink就可以做出来。 然后，制作一个simmechanics的系统，这是整个仿真的关键部分，还是强调坐标系的灵活使用。 再者，制作一个位置逆解的程序，这里我个人比较喜欢使用数值解法，只要用一个matlabfun模块就可以把m文件和simulink结合起来，可以大大的减少工作量，实现复杂的功能。 最后，制作joint的输入模块，所有的输入都是转动的位移，这一步是最简单的。 主要用到matlab中的一个模块和一个命令Simechanics模块和优化工具箱中的fsolve命令 好了言归正传，我先说简单的三自由度机器人，这个就是最典型的PUMA机器人 但是我必须要说明的是，我只是为了演示simmechanics工具箱的使用，所以我把手腕的部分去除了，如果大家有兴趣的话希望在我的模型上加以改进。 这个机器人实际上就是三根连杆，三个转动副，连杆的长度分别为a1,a2和a3 必须要有三个输入才能得到一个稳定的位置，换句话说会有有三个方程，那么它们是 x=cos*cos*cos*a3-cos*sin*sin*a3 cos*cos*a2 y=sin*cos*cos*a3-sin*sin*sin*a3 sin*cos*a2 z=sin*cos*a3 cos*sin*a3 sin*a2 a1 其中th1，th2和th3是三个转动副的转角 这个是根据DH法推出来的，在这里我就不多说了，如果不用DH法也可以很简单的算出来，看大家的喜好了。 现在的任务就是，要使机器臂的末端走出一条直线来 那我就随便乱说了，原理和方法是一样的就可以了 就从沿直线走到吧 好了下面我就把m文件和仿真的图都贴出来 大家多给我点意见啊，有问题也可以发邮件给我，欢迎交流 xukai19871105@126.com %MyRobot有三个转动关节，共有三个自由度 %该文件用于在simulink中求解三个转动副的转角 function [result]=MyRobot_Inverse %方便编程，转化传入的数据 x=u; y=u; z=u; %三个连杆的长度 a1=1; a2=0.8; a3=0.5; %求解参数设置 options=optimset; %调用fsolve命令求解三个转角 result=fsolve; %求解三个转角的非线性方程组 function [theta]=NumericalSolution %方便编程，转化输入值 th1=u; th2=u; th3=u; theta=[cosd*cosd*cosd*a3-cosd*sind*sind*a3 cosd*cosd*a2-x;     sind*cosd*cosd*a3-sind*sind*sind*a3 sind*cosd*a2-y;     sind*cosd*a3 cosd*sind*a3 sind*a2 a1-z];

通过matlab画出5自由度串联机器人工作空间

求解机器人学雅克比矩阵的方法以及速度仿真的方法

牛顿迭代求解串联机器人运动学正解