用于同步定位与建图的算法，基于RBPF思想

fastslam.ppt slam 机器人定位

SLAM简介 EKF SLAM和FastSLAM简介 EKF SLAM FastSLAM

FastSLAM原理及其发展 冯 晓

Fastslam的MATLAB代码，版本MATLAB 2019

快速SLAM 来自 Sebastian Thrunn 的概率机器人的 fastSLAM1.0 为科尔比学院机器人课程中为期 3 周的期末项目开发。

matlab哈士奇代码FastSLAM 你好 ！ 这是在ROS-Gazebo的Husky机器人模拟器上实现的FastSLAM Matlab代码。 要获取算法工作，请运行“ main.m”脚本。 所有其他文件都是主脚本中使用的函数。 希望你觉得有趣！ 如果您有任何创意或算法上的改进代码的想法，请与我联系！ 我很想分享想法并学习=）

从 Tim Bailey (2004) 上传的原始文件中编辑了一些部分。 AR Khairuddin (2015) 之前添加的一些部分。 最后，我也添加了一些部分，并更改了获取所需数据的方式。 如果您有任何问题，请随时与我联系。 rajajokomusridho[at]gmail[dot]com

占用网格FastSLAM 基于Rao-Blackwellized粒子过滤器的占领栅格地图FastSLAM算法 消耗 要求 $ sudo apt-get install libsdl2-dev 运行（运行GT图） $ cargo run --bin display_image 数据集 [1]数据集：麻省理工学院CSAIL大楼。 参考 [1] Thrun等人，概率机器人。 请参阅资源文件夹。 [2] Cyrill Stachniss博士，弗莱堡大学机器人映射课程。 _ [3] Cyrill Stachniss博士，使用Rao-Blackwellized粒子滤波器进行网格映射的改进技术。

PSO-FastSLAM（粒子群优化） 思想：针对FastSLAM存在的粒子退化问题，将群体智能中的粒子群合作技术引入FastSLAM框架。 方法：1.重采样后利用所有粒子的位姿计算机器人的位姿，选择所有粒子位置的均值而不是权重最大的粒子位置作为目标位置，作为PSO的目标。2.利用粒子合作—PSO，更新机器人位姿。