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PSO-FastSLAM粒子群优化-FastSLAM快速slam
PSO-FastSLAM粒子群优化-FastSLAM快速slam
上传者:
42197110
|
上传时间: 2021-10-08 19:06:45
|
文件大小: 402KB
|
文件类型: -
slam
fastslam
PSO-FastSLAM(粒子群优化) 思想:针对FastSLAM存在的粒子退化问题,将群体智能中的粒子群合作技术引入FastSLAM框架。 方法:1.重采样后利用所有粒子的位姿计算机器人的位姿,选择所有粒子位置的均值而不是权重最大的粒子位置作为目标位置,作为PSO的目标。2.利用粒子合作—PSO,更新机器人位姿。
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