LIDAR点云被解析为.bin文件，这里有两种方式： - 保留5个LIDAR的点云，将他们进行融合 - 只保留top的LIDAR点云 如果下载的是v1.3.0之后的数据，还增加了3D点云语义分割标签的解析。

自动驾驶研报，合适投资人群

信息技术-计算机：吉利为Waymo开发专属车辆，剑指无人驾驶Robotaxi.pdf

谷歌自动驾驶无人车安全报告，通往完全自动驾驶之路。谷歌全方位自曝Waymo无人车技术方案。waymo无人车安全报告.pdf

探索Waymo开放数据集 介绍和笔记 抽象 最近发布了他们的。 数据集包含从Waymo自动驾驶汽车收集的激光雷达和相机数据。 所有线段均预先标记了所有3D注释，其中100个线段具有附加的2D注释。 这项工作用于对标记的3D数据进行高级探索性分析。 我们的目标是通过分析3D标签并测试关于对象分布的三（3）个简单假设，更好地了解Waymo自动驾驶汽车收集的数据。 该分析的主要重点是可视化对象实例和场景属性的分布。 我们还探讨了场景属性（例如位置，天气和一天中的时间）与每个场景中对象实例的分布和数量之间的关系。 最后，我们使用每个实例边界框及其标题的3D坐标检查了对象相对于Waymo汽车的位置。 最终，这项工作基于对3D标签数据的可视化和分析得出的观察结果，提出并检验了三（3）个假设： 车辆类对象比行人类对象宽和长。 与行人类对象相比，标题“车类”对象更可能与Waymo Car平行

WaymoObjectDetection Waymo数据集 Waymo自动驾驶汽车上的Waymo传感器设置和传感器配置： 数据集摄像机图像的分辨率为1920x1280，相当于Ultra HD分辨率和+ -25.2度的水平视场（HFOV）。 摄像机图像中的2D边界框标签。 摄像机标签是紧贴的，轴向对齐的2D边界框，具有全局唯一的跟踪ID。 边界框仅覆盖对象的可见部分。 以下对象具有2D标签：车辆，行人，骑自行车的人。 Waymo不提供跨摄像机的对象跟踪对应关系。 火车和有轨电车不视为车辆，也没有标签。 摩托车和电单车司机被标记为车辆。 顶级LiDAR的垂直视场（VFOV）范围为-17.6至2.4度，其范围为75米，水平覆盖360度。 前，左，左，右和后LiDAR的覆盖范围小于顶部LiDAR。 它们都具有-90至30度的垂直视场（VFOV），其范围为20米，小于顶部的LiDAR。 以下对象

Google Waymo 公司发布的 (《通往完全自动驾驶之路》).资源是pdf原版，里面包含waymo对全自动驾驶技术的介绍和发展战略思考。

Waymo自动驾驶类专利技术资料100个合集（英文）： 100模拟虚拟对象.pdf 10剪销失效系统.pdf 11对自动驾驶汽车的辅助感知.pdf 12LIDAR光学校准系统和方法.pdf 13冷凝传感器数据用于传输和处理.pdf 14用于显示自动驾驶系统内部状态的用户界面.pdf 15测试自动驾驶汽车的预测.pdf 16面向车辆的乘客显示.pdf 17指定自动驾驶车辆的不可用位置.pdf 18控制具有不充分的地图数据的车辆.pdf 19用于显示自动驾驶系统内部状态的用户界面.pdf 1用于显示自动驾驶系统内部状态的用户界面.pdf 20用于自驾车的集成MIMO和SAR雷达天线架构.pdf 21使用车轮方向确定未来的航向.pdf 22用于对车辆和其他代理的行为进行建模的自动化系统和方法.pdf 23控制具有不充分的地图数据的车辆.pdf 24用于汽车雷达的3D紧凑型无功波束形成网络.pdf 25后传感器外壳.pdf 26控制具有不充分的地图数据的车辆.pdf 27自动驾驶汽车的动态路线.pdf 28控制具有不充分的地图数据的车辆.pdf 29对象边界框估计.pdf 2具有多个光检测和测距设备的车辆（激光雷达）.pdf 30根据所需的驾驶员互动量建议路线.pdf 31控制具有不充分的地图数据的车辆.pdf 31用于具有多个无线链路的旋转接头的装置和方法.pdf 32用于具有多个无线链路的旋转接头的装置和方法.pdf 33PCB集成波导终端和负载.pdf 34二次冲击安全气囊.pdf 35可展开的乘客舱.pdf 36通过车轮运动检测车辆运动.pdf 37显示屏幕或其部分具有图形用户界面.pdf 38用于物体检测的神经网络.pdf 39将观察到的车辆轨迹合并为单个代表轨迹的方法.pdf 3用于汽车雷达的2D紧凑型无功波束形成网络.pdf 40使用跟踪回路的激光二极管定时反馈.pdf 41自动驾驶车辆的交通信号响应.pdf 42光电探测器阵列与数字前端的混合集成.pdf 43镜子组装.pdf 44参与和脱离自动驾驶.pdf 45通过自动驾驶车辆运输到目的地的方法和系统.pdf 46具有特别关注区域的宽视角激光雷达.pdf 47自动驾驶汽车.pdf 48光束分割扩展动态范围图像捕获系统.pdf 49美联储为汽车雷达决定开放式波导（DOEWG）天线阵列.pdf 4用于引导，控制和测试自主车辆特征和驾驶员响应的数据处理系统.pdf 50用于介电旋转接头的装置和方法.pdf 51自动车门.pdf 52自动车门.pdf 53检测街道停放的车辆.pdf 54多路复用多通道光电探测器.pdf 55使用障碍物间隙来测量精确的横向间隙.pdf 56通过高光谱传感器表征光学反射特征.pdf 57基于乘员存在和位置的自主驾驶行为的适应性.pdf 58基于乘员存在和位置的自主驾驶行为的适应性.pdf 59报告道路事件数据并与其他车辆共享.pdf 5基于视觉的交通信号灯检测和分类.pdf 60显示屏幕或其部分具有图形用户界面.pdf 61停止标志检测和响应.pdf 62基于特殊用途车辆的存在来修改车辆状态.pdf 63印刷电路板布局.pdf 64自动驾驶汽车的增强轨迹.pdf 65MIMO雷达的正交线性调频.pdf 66根据交通状况修改自动驾驶汽车的速度.pdf 67显示屏幕或其一部分具有图形用户界面.pdf 68使用反向视差分析验证目标对象.pdf 69通过主动控制自主车辆来检测传感器劣化.pdf 6用于确定车辆的姿势数据的系统和方法.pdf 70显示屏幕或其一部分具有图形用户界面.pdf 71用于低延迟通信的系统和方法.pdf 72用于确定车辆的姿势数据的系统和方法.pdf 73基于上下文信息预测对象的轨迹.pdf 74显示屏幕或其部分具有图形用户界面.pdf 7用于确定和动态更新乘客舒适度的路线和驾驶风格的方法和系统.pdf 8粘性安全气囊，用于行人保护.pdf 97面向车辆的乘客显示.pdf 98基于音频样本的警笛检测方法.pdf 99用于雷达的相位编码线性频率调制.pdf 9使用印刷波导传输线的开槽波导阵列天线.pdf 用于评估自主车辆的感知系统的系统和方法.pdf

智能汽车专题报告：沃尔沃携手Waymo，吉利自动驾驶提速.pdf

自动驾驶行业：Waymo公司案例研究分析-自动驾驶先驱.pdf