探索Waymo开放数据集-源码

探索Waymo开放数据集 介绍和笔记 抽象 最近发布了他们的。 数据集包含从Waymo自动驾驶汽车收集的激光雷达和相机数据。 所有线段均预先标记了所有3D注释，其中100个线段具有附加的2D注释。 这项工作用于对标记的3D数据进行高级探索性分析。 我们的目标是通过分析3D标签并测试关于对象分布的三（3）个简单假设，更好地了解Waymo自动驾驶汽车收集的数据。 该分析的主要重点是可视化对象实例和场景属性的分布。 我们还探讨了场景属性（例如位置，天气和一天中的时间）与每个场景中对象实例的分布和数量之间的关系。 最后，我们使用每个实例边界框及其标题的3D坐标检查了对象相对于Waymo汽车的位置。 最终，这项工作基于对3D标签数据的可视化和分析得出的观察结果，提出并检验了三（3）个假设： 车辆类对象比行人类对象宽和长。 与行人类对象相比，标题“车类”对象更可能与Waymo Car平行