牛顿插值matlab源代码KDL_IK_rr_bridge 用于KDL逆运动学求解器的MATLAB RR桥 运行KDL_IK_RR.m托管服务。 在另一个MATLAB实例中运行testIK_RR.m来验证连接。 使用vs2015 MEX构建的KDL库和使用TDM-GCC-64构建的KDL库在另一个环境中，您可能需要从源代码重建KDL和mex函数。 KDL： 构建KDL之后： 将orocos-kdld.lib放在RR网桥根文件夹中 将KDL * .cpp文件和头文件放在RR桥根文件夹中。 将实用程序文件夹和Eigen文件夹也放置在RR网桥根文件夹中。 4）运行以下：MEX ik_solver_kdl.cpp stdafx.cpp articulatedbodyinertia.cpp chain.cpp chaindynparam.cpp chainfksolverpos_recursive.cpp chainfksolvervel_recursive.cpp chainidsolver_recursive_newton_euler.cpp chainidsolver_vereshchag

以UR5为例，机器人的正逆运动学求解源码，使用PeterCorke的robotics toolbox做计算结果验证，并附有robotics toolbox的GitHub源码和本地、在线安装包。

本报告中详细介绍了六自由度机器人IRB1600的逆运动学解算的详细推导过程

IKFastPy-UR3 IKFast Python软件包 适用于UR3机械手的OpenRave IKFast逆运动学求解器上的Python包装器。 这是轻量级的Python包装程序，覆盖了为UR5机械手生成的 C ++可执行文件（包括e系列XML文件）。 IKFast “以解析方式求解机器人逆运动学方程并生成优化的C ++文件”，以实现更快的运行速度（有关IKFast的更多信息，请参见）。 IKFast可以与UR机械手上的 speedj命令一起使用，以进行实时运动规划，该运动用于创建右侧所示的视觉伺服演示（正在进行的深度学习闭环抓取项目的一部分）。 为什么选择speedj ？ 请参阅此UR。 注意：可以此软件包以支持其他机器人手臂。 档案文件 ur3.robot.xml-描述UR3机械手运动学的定制OpenRave XML文件。 如果更改机械臂或工具中心点（TCP）的位置，请进行修改

对市面上常见的5dof机械臂使用MDH进行建模，然后给出了简单的正逆运动学解法。

ikfast_c++逆运动学求解程序

基于GAN网络的机器人逆运动学求解

对机械臂求逆解，以puma560为原型，该机械臂理论上每个姿态对应着八组逆解，本程序则将该机械臂的八组逆解全部求出，以函数形式调用。