捷联惯性导航技术 第二版，很清晰，书签版

惯性导航的经典教材，黄德鸣老师1986年版的惯性导航系统课本。黄老师是中国惯性导航技术的先驱之一，有幸聆听过黄老师的教诲，受益匪浅。向老一辈国防科研工作者致敬！

惯性导航,这是现在正在兴起的自主导航系统，具有自主性，隐蔽性，快速更新

功能：姿态动态初始化 输入： gpsdat1 % 前一时刻GPS导航数据 BLH1 % 前一时刻载体位置 mimudat1 % 前一时刻MIMU测量数据 gpsdat2 % 当前时刻GPS导航数据 BLH2 % 当前时刻载体位置 mimudat2 % 当前时刻MIMU测量数据 输出： attitude % 中间时刻体坐标系b 相对于移动站北东地坐标系n 的姿态角。 Q_n_b % 中间时刻移动站北东地坐标系n 至体坐标系b 的旋转四元数。

GNSS-INS-SIM GNSS-INS-SIM是GNSS / INS模拟项目，它生成参考轨迹，IMU传感器输出，GPS输出，里程表输出和磁力计输出。 用户选择/设置传感器模型，定义航路点并提供算法， gnss-ins-sim可以为算法生成所需的数据，运行算法，绘制仿真结果，保存仿真结果并生成简短摘要。 内容 要求 Numpy（版本> 1.10） Matplotlib 演示版 我们提供以下演示以展示如何使用此工具： 文件名 描述 demo_no_algo.py 没有用户指定的算法，可以生成数据，将生成的数据保存到文件并绘制（2D / 3D）感兴趣的数据的演示。 demo_allan.py Allan陀螺仪和加速度计数据分析演示。 产生的艾伦偏差如图所示。 demo_free_integration.py 一个简单捷联系统的演示。 模拟运行1000次。 生成了1000个仿真

《航空机载惯性导航系统》作者是宫经宽，本书旨在介绍航空机载惯性导航系统的基本原理和主要惯性测量器件（陀螺和加速度计）的原理、结构等基本理论和技术，并对新型的激光陀螺、光纤陀螺、微机电陀螺、微硅加速度计等进行介绍。全书共分7章：第1章为概论，介绍导航的基本概念和机载惯性导航系统的基本功能等；第2章为惯性导航基础理论，介绍惯性导航系统的主要基本理论和概念；第3章为惯性元件，介绍常规机械陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、微机电陀螺、摆式加速度计、石英加速度计、微硅加速度计等惯性测量元件的基本原理、结构等；第4章为陀螺稳定平台，介绍三轴和双轴陀螺稳定平台的基本工作原理和结构；第5章为平台式惯性导航系统原理，介绍平台式惯性导航系统的工作原理、力学方程的建立、误差分析、初始对准理论分析等；第6章为捷联式惯性导航系统，介绍捷联式惯性导航系统的基本原理、特点、理论算法；第7章为惯性/卫星导航系统，介绍惯性/卫星导航系统的基本原理、特点和算法等

数据融合matlab代码 导航与信息融合技术实验课代码 用matlab计算惯性性导航参数，欢迎点个星级 目前更新inertial_exam1.m对应实验一 使用最小二乘法估计加速度计零偏和标度因子参数 inertial_exam2.m对应实验二 四元数法与姿态更新实验 w.csv文件为姿态更新记录数据 代码用两种方案实现四元数姿态更新 方法一： 利用角增量构建更新四元数 方法二：根据四元数微分方程直接进行数值求解

-需要学习姿态解算、导航的可以看看，尤其是前言和第九章可以仔细看看

JY901惯性导航模块资料为模块官方使用说明书，从硬件接线到数据输出等详尽说明。

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