上传者: Z_Z_X_1
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上传时间: 2021-10-31 19:40:04
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文件大小: 3KB
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文件类型: -
功能:姿态动态初始化
输入:
gpsdat1 % 前一时刻GPS导航数据
BLH1 % 前一时刻载体位置
mimudat1 % 前一时刻MIMU测量数据
gpsdat2 % 当前时刻GPS导航数据
BLH2 % 当前时刻载体位置
mimudat2 % 当前时刻MIMU测量数据
输出:
attitude % 中间时刻体坐标系b 相对于移动站北东地坐标系n 的姿态角。
Q_n_b % 中间时刻移动站北东地坐标系n 至体坐标系b 的旋转四元数。