四元数更新有很多种，毕卡求解算法是其中一种。本文就PX4源码中的算法进行了详细的解释说明。以供学习参考

代码！！！！重要！！！！ 学习中关于机器人领域中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量的相互转换关系总结，整理加深记忆。 每一个都有相互转换关系，并注释

为了准确地描述人体骨骼的运动细节以及3D骨骼间的几何关系, 提出一种基于四元数3D骨骼表示的人体行为识别方法。首先, 在已捕获的关键帧集合的基础上, 对普通关键帧和变速关键帧分别采用线性插值和二次多项式插值, 获得相同帧数的骨骼序列；然后, 针对所得的骨骼序列, 采用四元数对每帧中3D骨骼间的几何关系进行描述,获得四元数骨骼特征描述子；最后, 采用支持向量机分类器对这一系列特征描述子进行训练和测试, 得到最终的识别结果。在3个标准数据库上的实验结果均显示, 四元数骨骼特征描述子对噪声、运动速度变化、视角变化和时域不对齐都具有很好的稳健性, 可以显著提高人体行为识别的准确率。

Three.js带有四元数的对象旋转 使用四元数旋转来旋转对象而不是摄影机的示例。 我一直在寻找使用类似轨迹球的控件在3d场景中旋转对象而不是照相机的方法。 我在上找到了与我要找的代码非常接近的代码。 这是示例代码已更新为可以按我的意愿工作。 现在可以按照我的期望进行轮换了。 ew 现在有了动力尝试快速旋转多维数据集。 将此代码放到那里，以防对任何人有帮助或可以加以改进。 在此处查看示例： :

四元数与三维旋转底层原理剖析 源文件地址https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf 为防止github网速过慢，特转移到csdn

一种基于误差四元数的战术导弹垂直发射姿态调转控制器（程序及代码）

之前在网上找的一篇描述四元数知识的文章，很详细！这篇文章的主要目的就是简单讨论一下四元数(Quaternion)与三维旋转之间的关系.简介：虽然网上四元数相关的资料有很多了,但是我好像一直没找到令我满意的,所以就想自己来写一篇.目前很多资料都使用了比较抽象的方式来解释这一主题,而且在某一些点上讲得不是很清楚.

欧拉角转四元数，欧拉角以312形式输入，四元数的标部在第一位

C++编程欧拉角和四元数的相互转换，以及根据相关参数求取旋转矩阵

基于四元数的卫星姿态动力学和控制仿真的 Simulink 示例框图