ROS自定义msg类型及使用测试代码，文章见http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398
2021-08-12 01:23:32
11KB
1
本讲义为古月居大神在深蓝学院授课时用的PPT讲义，讲解了机器人模型优化，Arbotix+rviz功能方针，以及gazebo物理仿真，等等。
2021-08-09 09:19:15
4.22MB
1
ros机器人路径远离障碍物的方法
A星或dijkstra规划的路径会贴着障碍物，如果膨胀半径设置过小机器人在跟踪路径运动时会碰到障碍物，特别是在转弯的时候。
这里提供一种路径优化的方法让路径与膨胀层保持一定距离。
步骤：
1、遍历所有的路径点，记录下路径点周围一定范围length(可设置)的障碍物。
2、若所有的障碍物都在路径的同一测则找到距离该路径点A最近的障碍物点B，设最近的距离为d。
3、将路径点A平移，平移的方向为A指向B的方向，平移的距离为length – d，即让A与B的保持距离为length。
效果图如下：
红色的路径为未优化的全局路径，绿色的为优化后的局部路径
代码如下：
v
2021-08-07 21:43:13
1.03MB
1
一种ROS本地规划器，支持ackermann底盘. 使用g2o近似实现各种约束(速度，加速度，最小转弯半径，非全向轮)，使得时间最短。支持闭环控制，类似模型预测控制（MPC）。
2021-08-07 19:15:00
2.77MB
1