LMI求解鲁棒控制器

介绍了matlab中LMI (Linear Matrix Inequalities) toolbox的使用，主要应用于鲁棒Hinf控制。

LMI gocator培训文档，适合SDK开发参考

LMI gocator 中文使用手册

在给定系统矩阵的情况下，根据李雅普诺夫稳定性理论推导出闭环系统渐近稳定的LMI充分条件，定义LMI的未知变量，并给出控制器增益的求解过程。

线性矩阵不等式广泛应用于解决系统与控制中的一系列问题。随着解决线LMI内点法的提出以及Matlab 中LMI 控制工具箱的推广，LMI 这一工具已经受到人重视。LMI 控制工具箱已经成为了从控制工程到系统识别 设计和结构设计等诸多领域的一个强大的设计工具。由于许多控制问题都可以转化为一个LMI 系统的可行性问 题，或者是一个具有LMI约束大的徒优化问题，应用LMI来解决系统和控制问题已经成为这些领域中的热点。

用MATLAB编程求解线性矩阵不等式,对于LMI Lab， 其中有三种求解器（solver）： feasp，mincx和gevp。

线性矩阵不等式（LMI）工具箱是求解一般线性矩阵不等式问题的一个高性能软件包，其提供了确定、处理和数值求解线性矩阵不等式的一些工具。

线性矩阵不等式（LMI）工具箱是求解一般线性矩阵不等式问题的一个高性能软件 包。由于其面向结构的线性矩阵不等式表示方式，使得各种线性矩阵不等式能够以自然块 矩阵的形式加以描述。一个线性矩阵不等式问题一旦确定，就可以通过调用适当的线性矩 阵不等式求解器来对这个问题进行数值求解。 LMI 工具箱提供了确定、处理和数值求解线性矩阵不等式的一些工具，它们主要用 于： 以自然块矩阵形式来直接描述线性矩阵不等式； 获取关于现有的线性矩阵不等式系统的信息； 修改现有的线性矩阵不等式系统； 求解三个一般的线性矩阵不等式问题； 验证结果。 本附录将详细介绍 LMI 工具箱提供的用于解决以上各个问题的相关函数和命令。

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