C#程序连接LMI3D相机，获取数据后通过halcon转化成png，12位深图像文件。再使用halcon计算，拟合平面，自动分割，计算平面高度。

运动学MPC和动态增益调度状态反馈，用于控制自动驾驶汽车 该项目使您可以使用高级控制理论来解决自主制导问题。 该项目的创新部分是使用运动车辆模型的Takagi-Sugeno（TS）表示。 这使我们能够将非线性优化问题解决为伪线性问题，从而在每次优化时都实现了非常低的耗时。 先决条件 要运行该项目，您需要安装Matlab 2017b或更高版本以及YALMIP。 此外，有必要安装gurobi求解器以执行线性优化。 正在安装 要安装软件包，请参考以下链接： 描述 车辆型号 已经使用了两种不同的模型。 一个用于运动控制，另一个用于动态控制。 运动学模型称为车辆质量点模型。 动态模型为单轨自行车模型和轮胎模型的动力学模型。 轨迹规划 我们使用基于多项式的算法以离线方式计算参考。 该阶段在每个时刻提供对控制器的所需参考。 运动MPC 此时，将在每次控制迭代中构建并求解模型预测控制器，以找到最佳控制动

Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory Stephen Boyd, Laurent El Ghaoui, E. Feron, and V. Balakrishnan Volume 15 of Studies in Applied Mathematics Society for Industrial and Applied Mathematics (SIAM), 1994 ISBN 0-89871-334-X

LMI线扫激光联合Cognex VisionPro图像处理， 结合LMI的算法工具及Visiopro强大的2D算法，实现3D图像的数据处理。本文就LMI联合visionpro取像做出说明。

介绍了MATLAB的线性矩阵不等式LMI工具箱的使用方法，包括LMI模型的搭建语法、求解器介绍，以及一些简单的样例。

LMI 相关资料，Gocator LMI 三维扫描 3D重建 3D视觉 线激光扫描 LMI线扫激光联合Cognex VisionPro图像处理， 结合LMI的算法工具及Visiopro强大的2D算法，实现3D图像的数据处理。本文就LMI联合visionpro取像做出说明。

为mincx确定目标函数cTx 考虑优化问题 其中X、P是对称矩阵变量. x0=[1 1]; setlmis([]) X=lmivar(1,[3 1]) P=lmivar(1,[2 1]) …. lmisys=getlmis n=decnbr(lmisys) c=zeros(n,1) for j=1:n [Xj,Pj]=defcx(lmisys,j,X,P) c(j)=trace(Xj)+x0’*Pj*x0 end [copt,xopt]=mincx(lmisys,c,options)

研究一类由任意有限多个线性子系统组成的切换系统的H∞ 状态反馈控制问题.利用Lyapunov函数方法,给出由线性矩阵不等式(LMI)表示的控制器存在的充分条件, 并设计了相应的子控制器和切换策略. 最后给出一个数值仿真实例, 证明了所得结论的有效性.

求解LMI的Matlab工具箱

鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法 俞立 文字版比网上流传的图片扫面版更加清晰可读。控制理论研究人员必备资料。