维基百科上对欧拉角的介绍，文档是英文的

基于msp430f5529驱动mpu6050，通过原始数据求出欧拉角

findEulerAngs 生成欧拉角集并动画旋转以响应用户对 3D 刚体（盒子）的操作。 使用鼠标更改框的方向。 将出现原始框位置的线框。 'Euler Axis' 按钮动画围绕 Euler 轴在原始和新的箱子位置。 “旋转”按钮为当前选择的旋转类型（“主体”或“空间”）和在下拉菜单中选择的轴集计算一组欧拉角，以将轴定向到新的盒子位置。 'Derotate' 反转这个过程并将轴带回到它们之前的位置。 轴旋转后，将计算后续旋转从这个新方向。 这意味着空间旋转使用与先前立方体方向（即线框立方体的轴）相关联的坐标系。 'Axes DCM' 是未旋转惯性系中当前轴方向的方向余弦矩阵。 'Box DCM（惯性）' 是盒子在未旋转惯性系中当前方向的 DCM。 'Box DCM (Axes)' 是前两个 DCM 的矩阵乘积。 欧拉轴是在未旋转的惯性系中计算的。

实现了四元数的基本运算和四元数与欧拉角之间的相互转换，并实现了四元数插值计算。

方向余弦矩阵求欧拉角

通过简单修改I2C接口，即可移植到单片机或linux上 ， 亲测成功。

将四元数转换为欧拉角。 请注意，不同旋转顺序的欧拉角是不同的。 此代码中使用的欧拉角旋转顺序是 z-y'-x''（偏航、俯仰、滚转）。 旋转是固有的，即沿新轴旋转。 这个定义被航空航天工程师广泛使用。 参考： https : //en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles 验证： www.andre-gaschler.com/rotationconverter/ 请注意，四元数到欧拉不是唯一的，但欧拉到四元数是唯一的。 所以最好从函数中得到一个归一化的四元数（如[0.7071068, 0, 0.7071068, 0]）的欧拉，并使用验证工具将欧拉转换为四元数。 如果正确选择旋转序列，四元数应该匹配。

在这里,我会简单介绍一下使用欧拉角表示 3D 朝向 (Orientation) 或者 旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然 这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 点.和四元数的教程一样,我们在这里使用的也是右手坐标系.

全角度欧拉角与四元数转换研究，对于四元数转换为欧拉角算法，普通的参考文献上都局限在 ±90° 内，或是俯仰角局限在内其它两角局限于内。本文利用前一时刻的角度信息对当前角度进行修正，成功地实现了 内的欧拉角与四元数互转算法，仿真效果证明本算法在 可行且效果好。

围绕 X(Roll)、Y(Pitch) 和 Z(Yaw) 轴的六个基本旋转序列的欧拉角到四元数转换。 允许的序列：xyz、xzy、yxz、yzx、zxy、zyx。