旋转欧拉角之万向节死锁详解.pdf

上传者: luoyang7891 | 上传时间: 2021-07-19 13:16:30 | 文件大小: 120KB | 文件类型: PDF
在这里,我会简单介绍一下使用欧拉角表示 3D 朝向 (Orientation) 或者 旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然 这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 点.和四元数的教程一样,我们在这里使用的也是右手坐标系.

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