四元数到欧拉角转换：使用 ZYX 旋转序列将四元数转换为欧拉角-matlab开发
将四元数转换为欧拉角。 请注意，不同旋转顺序的欧拉角是不同的。 此代码中使用的欧拉角旋转顺序是 z-y'-x''（偏航、俯仰、滚转）。 旋转是固有的，即沿新轴旋转。 这个定义被航空航天工程师广泛使用。
参考： https : //en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles
验证： www.andre-gaschler.com/rotationconverter/ 请注意，四元数到欧拉不是唯一的，但欧拉到四元数是唯一的。 所以最好从函数中得到一个归一化的四元数（如[0.7071068, 0, 0.7071068, 0]）的欧拉，并使用验证工具将欧拉转换为四元数。 如果正确选择旋转序列，四元数应该匹配。
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