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一个semantickitti的rosbag包

这是一个semantickitti的 rosbag包。可以播放格式为PointXYZL的点云，以及对应的/tf消息。标签是完全准确的，可以用来测试语义建图算法。

2021-03-12 09:13:27 520.06MB rosbag smenatic slam PointXYZL

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resultPointCloudFile.pcd

视觉slam三维点云地图

2021-03-11 21:07:34 38.86MB slam

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ORBvocabulary.yml.gz

此文件是我利用原本DLoopDetector所提供的resources中的123张图片训练得到的ORB特征词袋，目标特征提取方法所使用的是常见的opencv中的目标提取方法。

2021-03-11 14:09:49 2.81MB slam 词袋模型 ROS DLoopDetector

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irat_aus_28112011.bag

用于研究irat的slam数据包

2021-03-10 22:13:52 861.03MB slam ratslam ros

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OpenNI-Linux-x64-2.3.zip

奥比中光深度相机的驱动

2021-03-10 09:01:39 3.69MB slam 奥比中光 rgbd 深度相机

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ImportantCode2.zip

2021-03-09 22:03:10 692.14MB opencv slam

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slam旋转变换手册.pdf

帮助slam学习者更好的了解旋转与变换，讲的很详细，此为英文版本。

2021-03-09 18:03:32 474KB slam

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DLoopDetector数据集

数据集

2021-03-09 13:05:20 13KB ubuntu slam

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VINS论文及代码解析.pdf

崔老师的VINS论文及代码解析，里面详细对vins算法的实现进行了讲解，以及对应论文的讲解，对应代码的讲解

2021-03-09 10:39:08 2.27MB slam vins

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VINS论文推导及代码解析_崔华坤.pdf

VINS论文推导以及代码解析，IMU预积分推导过程以及与视觉信息的融合校准过程，代码解析，有助于理解vins的论文

2021-03-09 10:25:23 2.26MB SLAM VINS IMU

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