泡泡机器人北航博士邱笑晨IMU积分公式总结和推导，很全面也很详细的知道，学习learnVIorb 代码以及VINS必备的基础知识总结，
公式推导的很详细，涉及到代码中的很多指导过程
2021-03-25 10:46:59
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《视觉SLAM十四讲》程序中的3rdparty文件夹，里面包含ceres、sophus、g2o等第三方库。设置的粉丝可下载，关注博主后即可获得，不需要积分
2021-03-18 22:05:01
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在SFM（structure from motion）的计算中BA（Bundle Adjustment）作为最后一步优化具有很重要的作用，在近几年兴起的基于图的SLAM（simultaneous localization and mapping）算法里面使用了图优化替代了原来的滤波器，这里所谓的图优化其实也是指BA。其实很多经典的文献对于BA都有深深浅浅的介绍，如果想对BA的全过程做一个全面的更深层次的了解，推荐阅读 Bundle Adjustment —A Modern Synthesis.
目录
一. 历史由来
二. Bundle Adjustment到底是什么？
平差也就正好表述了为什么
2021-03-17 11:26:03
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SLAM14讲，清华大学高翔亲自讲SLAM14讲视频。有代码的讲解和书籍内容的讲解。。SLAM14讲对计划学SLAM的童鞋来说是一本非常合适的书。
2021-03-16 14:06:22
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高翔教授的视觉SLAM十四讲从理论到实践的相关课件，前两章基本是配套视频的，后面几章不全，只有从三维空间刚体运动到后端，大家仔细考虑下载
2021-03-14 12:04:38
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