KITTI数据集 转换为ROSBAG格式，且补充了点云格式转换部分，比原始的全面一些

在MATLAB中导入录制好的bag包，并把所需要的数据导出，进而进行分析。本文档是把经纬度的数据导出，并进行经纬度到yxz坐标系的转换。

spin360.bag 用于提取深度图和rgb图

culane 视频测试rosbag

来自TUM数据集用于ROS运行

数据融合matlab代码LiDAR_Camera_Calibration_Preprocess 该存储库包含MATLAB和Python工具，可从rosbag中提取和同步点云和图像以进行外部校准。 1.数据提取 1.1点云 使用pcl_ros从pcl_ros中提取点云： rosrun pcl_ros bag_to_pcd < bag_path > < pointcloud_topic > < folder_path > 1.2图片 更改extract_image.py的以下行： # Change image destination folder path here. output_path = '' # Change rosbag path here. bag_path = '' # Change image topic here. image_topic = '' 关于您使用的消息类型，在extract_image.py选择以下两行之一： #

bag2video 将rosbag中的图像转换为可变帧率视频。 由于OpenCv无法以可变帧速率进行编码，因此可通过复制帧来实现可变帧速率。 这会产生非常大的文件，应使用ffmpeg之类的文件重新编码。 用法 usage: bag2video.py [-h] [--outfile OUTFILE] [--precision PRECISION] [--viz] [--start START] [--end END] [--encoding {rgb8,bgr8,mono8}] topic bagfile Extract and encode video from bag files. positional arguments: topic bagfile optional arguments:

该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt

此pkg现在是一部分，并移至rosbag_toolkit / bag2mat，请在签出新版本。 bag2mat 提取一个rosbag文件，并根据在Dictionary和yaml配置文件中指定的设置将其转换为matlab mat文件。 字典：字典文件指定应将每种消息类型的哪些变量移至matlab数组。 例如sensor_msgs/NavSatFix: t.to_sec(), m.latitude, m.longitude, m.altitude有关完整示例sensor_msgs/NavSatFix: t.to_sec(), m.latitude, m.longitude, m.altitud

使用ros采集的velodyne和usb相机的数据包，发布了激光雷达和相机的话题，可用于激光雷达与相机的标定与数据融合，详细教程参考https://github.com/yuzhou42/camera-laser-calibration，感谢这位作者小姐姐。